[实用新型]全地形麦克纳姆轮AGV

说明书

本实用新型公开了全地形麦克纳姆轮AGV，包括：机架及外壳、行走机构、伺服驱动器、导航传感器、充电蓄电池、控制器，所述的行走机构由驱动电机、齿轮箱、销轴、麦克纳姆轮组成，行走机构有四组，分别安装在机架及外壳的底部四角，所述的伺服驱动器设置在机架及外壳的内部，伺服驱动器分别与行走机构的驱动电机电性连接，所述的导航传感器设置机架及外壳顶部的前端，所述的充电蓄电池设置在机架及外壳的内部，充电蓄电池与伺服驱动器电性连接，所述的控制器设置在机架及外壳的内部，控制器通过信号线分别与伺服驱动器、导航传感器电性连接。本实用新型具有结构简单、使用方便、使用效果好等优点。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人自动化AGV领域，具体为全地形麦克纳姆轮AGV。

背景技术

在目前制造、物流、服务、特种领域中，很多工作往往通过人工去完成，费时、费力且效果难以保证，特别是在特种领域，一些高危行业的巡检等都是人工完成，容易发生安全事故。

传统的AGV都是应用在运输上的，我们也可以利用其性能，通过搭载不同外围设备，例如机械臂、顶升装置、传感器等，将其应用在工业机器人，以替代人工，提高生产效率；然而现有的AGV在被应用时，存在以下缺陷：

1.更换工作场景后，AGV不能快速工作；

2.定位精度难以保证；

3.后期对不同行业的扩展性差。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供全地形麦克纳姆轮AGV，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：全地形麦克纳姆轮AGV，包括：机架及外壳、行走机构、伺服驱动器、导航传感器、充电蓄电池、控制器，所述的机架及外壳为自动导引车的机架与外壳，所述的行走机构由驱动电机、齿轮箱、销轴、麦克纳姆轮组成，行走机构有四组，分别安装在机架及外壳的底部四角，所述的伺服驱动器设置在机架及外壳的内部，伺服驱动器分别与行走机构的驱动电机电性连接，所述的导航传感器设置机架及外壳顶部的前端，所述的充电蓄电池设置在机架及外壳的内部，充电蓄电池与伺服驱动器电性连接，所述的控制器设置在机架及外壳的内部，控制器通过信号线分别与伺服驱动器、导航传感器电性连接。

进一步的，所述的机架及外壳的顶部搭载不同外围设备，如机械臂、顶升装置、传感器等不同辅助工作端。

进一步的，所述的机架及外壳的前侧设置有区域安全扫描传感器，所述的区域安全扫描传感器扫描外部障碍物，反馈给AGV控制器，实现自主避障功能。

进一步的，所述的机架及外壳的后侧设置有逆变器，所述的逆变器输出220V的交流电。

进一步的，所述的机架及外壳的侧面设置有充电板刷，所述的充电板刷通过导线与充电蓄电池连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1.通过激光传感器实现对前方障碍物的探测，实现自主避障，且避障参数可调节；

2.通过导航传感器的激光雷达自建地图，配合AGV本体控制器，实现自动行驶功能；

3.外围设备可通过无线或有线方式实现与AGV本体通讯，充分扩展AGV功能，可搭载机械臂、红外传感器、升降台等部件，且AGV本体搭载逆变器，可提供220V电源，满足搭载设备对电源要求；

4.具有自动充电功能，通过AGV本体可实现对充电时间、电量等控制，确保充电安全；

5.车轮全部是麦克纳姆轮(全方位轮)，具有任意方向、任意旋转的高度灵活性，且具有四轮独立驱动、精密微动、精准定位等特点，在无需轮向装置下，AGV可实现直行、横移、斜移、原地自转等全方位移动。

本实用新型具有结构简单、使用方便、使用效果好等优点。