[实用新型]一种食品级机器人手臂

权利要求书

1.一种食品级机器人手臂，其特征在于，包括底座和可以旋转的机械臂；所述底座中包括升降轴和第二旋转轴，所述第二旋转轴连接机械臂，所述升降轴带动第二旋转轴和机械臂做升降运动，所述第二旋转轴带动所述机械臂在食品陈列柜中旋转并夹取食物；

所述第二旋转轴包括输出圆筒，所述输出圆筒的底端与所述机械臂固定，并带动所述机械臂旋转；所述升降轴包括升降台和隔离圆筒，所述升降台带动隔离圆筒、第二旋转轴和机械臂做相对于底座的升降运动，所述输出圆筒和隔离圆筒为同轴中空圆筒，且所述输出圆筒位于所述隔离圆筒的内部；

所述输出圆筒和隔离圆筒之间通过旋转密封圈密封；所述隔离圆筒和底座通过伸缩罩密封，所述隔离圆筒的顶端连接所述升降台，底端连接伸缩罩的一端，所述伸缩罩的另一端连接所述底座。

2.根据权利要求1所述的一种食品级机器人手臂，其特征在于，所述机械臂包括大臂和小臂，所述机器人手臂还包括位于底座中的第三旋转轴，所述大臂前端连接所述输出圆筒，所述第二旋转轴通过输出圆筒带动大臂进行旋转，所述小臂前端连接所述大臂末端；所述第三旋转轴带动小臂进行旋转。

3.根据权利要求2所述的一种食品级机器人手臂，其特征在于，所述升降轴包括第一电机、第一同步带、滚珠丝杆、升降台、导轨和隔离圆筒；其中，所述第一电机固定在所述底座上，所述第一同步带连接所述第一电机和滚珠丝杆，所述滚珠丝杆连接所述升降台，所述第一电机通过第一同步带和滚珠丝杆带动所述升降台在导轨上进行升降运动；

所述第二旋转轴包括第二电机、第二同步带、第二减速机和输出圆筒，所述第二电机和第二减速机固定在升降台上；所述第二同步带连接所述第二电机和第二减速机，所述输出圆筒的一端连接所述第二减速机，另一端连接所述大臂，所述第二电机通过第二同步带、第二减速机和输出圆筒带动所述大臂进行旋转；

所述第三旋转轴包括第三电机、第三减速机、第三同步带Ⅰ、第三同步带Ⅱ和第三同步带轮轴，所述第三电机固定在升降台上，所述第三同步带Ⅰ一端连接第三电机，另一端连接第三同步带轮轴的顶部，所述第三同步带Ⅱ的一端连接所述第三同步带轮轴的底部，另一端连接第三减速机，所述第三减速机固定在小臂前端；所述第三电机通过第三同步带Ⅰ、第三同步带轮轴、第三同步带Ⅱ和第三减速机，带动所述小臂进行旋转。

4.根据权利要求3所述的一种食品级机器人手臂，其特征在于，所述第三同步带轮轴、输出圆筒和隔离圆筒为同轴中空圆筒，且所述第三同步带轮轴位于所述输出圆筒的内部。

5.根据权利要求3所述的一种食品级机器人手臂，其特征在于，所述机器人手臂还包括第四旋转轴，所述第四旋转轴包括第四电机、第四减速机和末端法兰，所述第四电机位于所述小臂的末端，所述第四减速机的一端和第四电机连接，另一端通过末端法兰连接抓手，所述第四电机通过第四减速机和末端法兰带动抓手在食品陈列柜中夹取食物。

6.根据权利要求5所述的一种食品级机器人手臂，其特征在于，所述末端法兰采用不锈钢材质。

7.根据权利要求1-6任一所述的一种食品级机器人手臂，其特征在于，所述底座和机械臂均为密封结构，且所述底座和机械臂采用不锈钢材质。

8.根据权利要求1-6任一所述的一种食品级机器人手臂，其特征在于，所述底座和机械臂均为密封结构，且所述底座和机械臂采用涂覆食品级树脂或食品级聚合物的铝合金。

9.根据权利要求1-6任一所述的一种食品级机器人手臂，其特征在于，所述伸缩罩采用食品级硅胶。

10.根据权利要求1-6任一所述的一种食品级机器人手臂，其特征在于，所述旋转密封轴采用聚四氟乙烯材质。