[实用新型]一种机器人

说明书

本实用新型提供了一种机器人，包括机器人本体和避障传感单元，避障传感单元包括至少两个线状激光测距组件，至少两个线状激光测距组件均安装在机器人本体的前方侧壁上，其特征在于：至少一个线状激光测距组件发射与水平平面呈倾斜角度的线状激光；或，至少一个线状激光测距组件发射与竖直平面呈倾斜角度的线状激光。本实用新型提供的机器人，通过在机器人本体上设置避障传感单元，且避障传感单元包括至少两个线状激光测距组件，增大探测范围，能够探测到机器人本体高度以下或机器人上方的障碍物，有效避免机器人与障碍物撞击造成损坏。

技术领域

本实用新型属于智能机器人技术领域，更具体地说，是涉及一种机器人。

背景技术

随着现代科技水平的不断提高，越来越多的机器人进入了人们的生活中，大大提高了人们的生活效率。其中避障功能是智能移动机器人的一个重要部分。

现有技术中的避障方法在准确度、感知范围和成本上不能有效平衡。一般采用超声测距装置、激光测距装置进行避障。由于超声波测距传感器是声波发射，具有声波的扇形发射特性，所以当声波经过之处的障碍物较多时，反射回来的声波易出现干扰，易对障碍物测距出现偏差；而仅采用单线激光测距装置进行测距仅能检测到二维环境信息，无法对机身前进方向遇到的障碍物进行全方位探测，而采用多线激光测距装置虽然能够有效探测机身前方遇到的障碍物，由于成本较高而无法在智能机器人领域得到广泛应用。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人，以解决现有技术中存在的机器人采用激光测距的避障方式探测范围有限，获取环境信息较少，无法精准探测出机器人周围环境障碍的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：提供一种机器人，包括机器人本体和避障传感单元，所述避障传感单元包括至少两个线状激光测距组件，至少两个所述线状激光测距组件均安装在所述机器人本体的前方侧壁上，其特征在于：至少一个所述线状激光测距组件发射与水平平面呈倾斜角度的线状激光；或，至少一个所述线状激光测距组件发射与竖直平面呈倾斜角度的线状激光。

进一步地，所述避障传感单元包括第一线状激光测距组件和第二线状激光测距组件，所述第一线状激光测距组件和所述第二线状激光测距组件均发射与水平平面呈倾斜角度的所述线状激光；所述第一线状激光测距组件设置在所述机器人本体的前表面，用于朝向所述机器人本体的前方的下侧发射斜向下的所述线状激光，所述第二线状激光测距组件设置在机器人的前表面，用于朝向机器人的前侧的上侧发射斜向上的所述线状激光。

进一步地，所述第一线状激光测距组件和所述第二线状激光测距组件均安装在同一竖直线上。

进一步地，所述避障传感单元包括第三线状激光测距组件和第四线状激光测距组件，所述第三线状激光测距组件和所述第四线状激光测距组件均发射与竖直平面呈倾斜角度的所述线状激光；所述第三线状激光测距组件设置在所述机器人本体的前右侧面，用于朝向所述机器人本体的左侧发射所述线状激光；所述第四线状激光测距组件设置在所述机器人本体的前左侧面上，用于朝向所述机器人本体的右侧发射所述线状激光。

进一步地，所述第三线状激光测距组件和所述第四线状激光测距组件均安装在同一水平线上。

进一步地，至少两个所述线状激光测距组件呈对称分布。

进一步地，至少两个所述线状激光测距组件的安装角度和安装位置可动态调节；所述机器人本体的外侧壁表面向内凹陷形成环绕在所述机器人本体的外周的至少两道滑轨，所述机器人本体还设置有用于驱动所述避障传感单元相对所述机器人本体沿所述滑轨移动的驱动装置。

进一步地，至少两个所述线状激光测距组件共用同一图像传感器进行信号的采集。

进一步地，所述图像传感器安装于至少两个所述线状激光测距组件之间。

进一步地，所述图像传感器的视场范围为0度至180度。