[实用新型]一种AGV车

说明书

本申请涉及AGV技术，尤其涉及一种AGV车。本申请包括：车体、控制装置、与控制装置连接的障碍检测装置，所述的障碍检测装置为3D激光雷达，设置在车体前端，在AGV车前方形成一3D检测区域，3D检测区域覆盖车前方范围。本申请采用3D激光雷达扫描探测AGV前方固定距离的3D区域，除了对水平位置上的障碍物进行检测外，对垂直方向（Z轴）的障碍物也能检测，可以及时发现悬空或者低矮障碍物，避免因碰到垂直方向上的障碍物，造成的碰撞事故，满足设备和人员的安全需要。

技术领域

本实用新型申请涉及AGV技术，尤其涉及一种AGV车。

背景技术

AGV是Automated Guided Vehicle的简称，也称AGV车，因为AGV在应用中不需要人工操作且自动运行，所以AGV运行中的安全保障功能尤为重要。目前市面上生产的许多AGV车采用防撞系统来进行安全防护，现有防撞系统通常为机械接触式或激光、红外检测防撞装置。无论是机械接触式，还是激光、红外检测防撞装置，都存在着对垂直方向（Z轴）的障碍物缺乏检测的问题，无法覆盖悬空或者低矮障碍物检测；经.常造成严重地碰撞，威胁设备和人员的安全，对使用者造成不便。

实用新型内容

本申请实施例在于提出一种AGV车，解决现有技术对垂直方向障碍物缺乏检测的问题。

本申请公开了一种AGV车，包括：车体、控制装置、与控制装置连接的障碍检测装置，所述的障碍检测装置为3D激光雷达，设置在车体前端，在AGV车前方形成一3D检测区域，3D检测区域覆盖车前方范围。

在一种可能的实现方式中，所述的3D检测区域包括第一警告区、第二警告区、第三警告区，所述的第三警告区为以激光雷达为中心的3D区域，所述的第二警告区设置在第三警告区外围，所述的第一警告区设置在第二警告区外围。

在一种可能的实现方式中，所述的第三警告区的边界为长0.3-0.5m，宽0.3-1m，高为tan4.5°*2*长度。

在一种可能的实现方式中，所述的第二警告区的边界为长0.5-1.5m，宽0.3-1m，高为tan4.5°*2*长度。

在一种可能的实现方式中，所述的第一警告区的边界为长1.5-2m，宽0.3-1m，高为tan4.5°*2*长度。

在一种可能的实现方式中，所述的AGV车，还包括报警装置，所述的报警装置包括警示灯、蜂鸣器。

在一种可能的实现方式中，所述第一警告区检测到障碍物时，所述控制装置控制报警装置报警。

在一种可能的实现方式中，所述第二警告区检测到障碍物时，所述控制装置控制报警装置报警，控制车体减速。

在一种可能的实现方式中，所述第三警告区检测到障碍物时，所述控制装置控制报警装置报警，控制车体急停。

在一种可能的实现方式中，所述3D激光雷达具有自适应功能和环境适应功能 。

本申请采用3D激光雷达扫描探测AGV前方固定距离的3D区域，除了对水平位置上的障碍物进行检测外，对垂直方向（Z轴）的障碍物也能检测，可以及时发现悬空或者低矮障碍物，避免因碰到垂直方向上的障碍物，造成的碰撞事故，满足设备和人员的安全安全需要。

附图说明

图1是本申请实施例主视图。

图2是本申请实施例俯视图。

图3是本申请实施例模块连接示意图。

图中：1、车体；2、控制装置；3、障碍检测装置；4、3D检测区域；5、第一警告区；6、第二警告区；7、第三警告区；8、障碍物；9、报警装置。

具体实施方式