[实用新型]茶叶杂质的挑拣机械手

权利要求书

1.一种茶叶杂质的挑拣机械手，其特征在于，包括：机械手臂和安装于所述机械手臂的活动端的取出装置，所述机械手臂能带动所述取出装置移动，所述取出装置能吸附或者固定住杂质。

2.根据权利要求1所述的挑拣机械手，其特征在于，所述机械手臂包括平移机构和安装于所述平移机构的活动端的竖直伸缩臂，所述取出装置安装于所述竖直伸缩臂，所述竖直伸缩臂能带动所述取出装置相对于所述平移机构上下移动；所述平移机构能够带动所述竖直伸缩臂和所述取出装置在水平面内移动。

3.根据权利要求2所述的挑拣机械手，其特征在于，所述平移机构包括支撑座、第一水平转臂和第二水平转臂；

所述第一水平转臂的第一端安装于所述支撑座，所述第一水平转臂能在所述支撑座上转动；

所述第二水平转臂的第一端安装于所述第一水平转臂的第二端，所述第二水平转臂能在所述第一水平转臂上转动；

所述竖直伸缩臂的上端安装于所述第二水平转臂的第二端。

4.根据权利要求2所述的挑拣机械手，其特征在于，所述竖直伸缩臂包括气缸或者电缸。

5.根据权利要求1所述的挑拣机械手，其特征在于，所述取出装置包括吸头和与吸头连接的吸力源，吸头安装于所述机械手臂的活动端。

6.根据权利要求5所述的挑拣机械手，其特征在于，所述吸头呈圆筒状，圆筒状的所述吸头的上端与所述吸力源连接，圆筒状的所述吸头的下端为吸附口。

7.根据权利要求6所述的挑拣机械手，其特征在于，所述吸附口的内径范围为φ5mm-φ20mm。

8.根据权利要求6所述的挑拣机械手，其特征在于，所述吸头沿竖直方向设置。

9.根据权利要求5所述的挑拣机械手，其特征在于，所述取出装置包括支撑架，所述支撑架固定于所述机械手臂的活动端，所述支撑架上设有与所述吸力源连通的吸头端口，所述吸头可拆卸地连接于所述支撑架，并与所述吸头端口连通。

10.根据权利要求5所述的挑拣机械手，其特征在于，所述吸力源包括真空泵和与所述真空泵连接的集尘箱，所述集尘箱通过软管与所述吸头连接，所述真空泵提供吸力，以使杂质通过所述吸头进入到所述集尘箱中。