[实用新型]一种基于视觉识别的夹具机构

权利要求书

1.一种基于视觉识别的夹具机构，其特征在于：包括相机、相机安装组件、两个夹具、机构安装板以及单片机，所述两个夹具对称的设置在机构安装板底部的两侧，所述相机用于采集待抓取物件图像，所述相机通过相机安装组件设置在机构安装板底部中间，且相机通过图传模块与图像处理模块连接，所述图像处理模块与所述单片机电连接，夹具通过数据线与单片机电连接；

夹具包括气缸、气缸固定架、多个夹爪、数量与夹爪相同的夹爪固定板，所述气缸固设在气缸固定架内，多个夹爪固定板周向设置在气缸固定架的下方，夹爪固定板一端固设在气缸固定架的下侧，夹爪设有径向孔通过销轴与夹爪固定板的另一端实现转动连接，所述气缸设有活塞顶杆，活塞顶杆的下端呈倒圆台状，活塞顶杆与夹爪的顶部相互作用，使得夹爪绕销轴转动，且所述夹爪顶部设有伸缩销，伸缩销与销轴通过弹簧卡扣连接，当气缸的活塞顶杆收缩时，通过弹簧卡扣使得夹爪回复原位。

2.根据权利要求1所述的基于视觉识别的夹具机构，其特征在于：每个夹具设有三个夹爪，夹爪沿轴线周向均匀间隔设置。

3.根据权利要求2所述的基于视觉识别的夹具机构，其特征在于：所述夹爪的下端内侧设有PU垫。

4.根据权利要求1所述的基于视觉识别的夹具机构，其特征在于：所述图像处理模块为电脑。