[实用新型]六足液压系统

说明书

本实用新型公开了六足液压系统，包括发动机、液压泵、换向阀、梭阀、液压缸、散热器、过滤器、液压油箱和主油路，六足液压系统采用负载敏感系统，提供了一种负载敏感变量泵以及负载敏感变量系统，还包括泵体和变量调整机构，所述主油路的一端与泵体连接，且主油路上还设置有主阀，主阀用于控制主油路的导通或断开，负载敏感反馈油路的一端与主油路连接，负载敏感反馈油路的另一端与变量调整机构连接。本实用新型采用了比例伺服阀和伺服液压缸，能够精准的控制各个缸的伸缩速度和伸缩量，由此可以实现六足机器人做出各种动作和稳定步态行走，采用负载敏感变量泵，能够根据系统所需的流量进行供液，节能环保。

技术领域

本实用新型涉及仿生机器人技术领域，尤其涉及六足液压系统。

背景技术

六足机器人发展至今历时大半世纪，它集机械、电子、材料、传感器、控制技术等多门学科于一体，是设计仿生学、机构学、传感技术及信息出力技术等的一门综合性高科技研究课题。六足机器人作为足式机器人，由于其落足点为一些离散的点且腿部具有较高的自由度，因此它对地形适应能力强，机动性能好，广泛应用于军事、采矿、核能工业等行业。而六足机器人相比于四足和两足机器人，有更好的稳定性，更高的承载能力，以及更多的步态，所以六足机器人是复杂地形下移动作业的理想平台。

目前机器人的驱动方式主要有电气驱动、气动驱动、液压驱动。电气驱动具有结构简单，技术成熟，响应快的优点，但是功率相比于液压驱动小太多，不适用于大负载六足机器人。气动驱动具有散热性能好，无污染，吸收足端冲击优点，但是系统工作稳定性受负载变化影响大，工作噪声大，系统工作压力小，相同体积下输出功率也比液压传动小很多。液压驱动的最大优点就是比功率高，抗扰能力强，因此对于大型六足机器人，液压驱动是首选。

在现有技术中，负载敏感系统是一种感受系统压力和流量需求的液压系统，通过系统压力来实时调整泵体的输出流量。具体地，该系统包括变量柱塞泵以及压力补偿器，系统不工作时，补偿器使其能够在较低的压力下保持待机状态。当系统转入工作状态时，补偿器感受系统的流量需求并在系统工况变化时根据流量需求提供可调的流量。

现有技术中，在该系统内还设置有负载敏感反馈油路，该油路上设置有一个节流孔进行卸荷，并通过该节流孔建立油压。在现有技术中提供的结构中，由于节流孔为常开结构，在系统内主阀处于打开状态时，当油压小于节流压力时，油液会直接流回油箱，如此会造成能量损失，使得流量控制精度较低。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的六足液压系统。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

六足液压系统，包括发动机、液压泵、换向阀、梭阀、液压缸、散热器、过滤器、液压油箱和主油路，六足液压系统采用负载敏感系统，提供了一种负载敏感变量泵以及负载敏感变量系统，还包括泵体和变量调整机构，所述主油路的一端与泵体连接，且主油路上还设置有主阀，主阀用于控制主油路的导通或断开，负载敏感反馈油路的一端与主油路连接，负载敏感反馈油路的另一端与变量调整机构连接，能够解决现有技术中的变量系统易造成能量损失的问题，所述液压缸内置第一位移传感器，通过反馈液压缸的实时位置，通过控制器调节换向阀阀芯位置，即可控制液压缸的流量和伸缩方向，其中六足机器人的六条腿上分别有三支液压缸：大腿缸、小腿缸以及摆动缸，通过控制每一个缸的伸缩量，完成每条腿所需的动作，实现六足机器人的行走，所述泵体为变量柱塞泵，且泵体的内部设有一个压力补偿器，系统不工作时，补偿器使其能够在较低的压力下保持待机状态。当系统转入工作状态时，补偿器感受系统的流量需求并在系统工况变化时根据流量需求提供可调的流量。同时，液压泵也要感受并响应液压系统的压力需求。负载敏感控制组件，设置在负载敏感反馈油路上，负载敏感控制组件用于控制负载敏感反馈油路与变量调整机构导通或断开，变量调整机构根据负载敏感反馈油路内的油压调整泵体的打开角度；主阀处于打开状态时，负载敏感反馈油路与变量调整机构导通，主阀处于关闭状态时，负载敏感反馈油路与变量调整机构断开。