[实用新型]一种新型的自动采摘末端执行器

说明书

本实用新型设计自动化抓取及切割技术领域，公开了一种新型的自动采摘末端执行器，其包含：夹爪a1、夹爪b2、圆形刀片3、保护盒4、电机5、滑动机构6、滑块9、导轨a10、导轨b11、电磁铁a12、电磁铁b13、底座15、连接块17。所述底座15为一个不规则立方体，前端有突出端，后端为一个中间镂空的长方体，所述夹爪a固定在所述底座15的前端突出端，固定在底座15上，所述夹爪b与夹爪a相连接，为活动端。本实用新型结构新颖，可以广泛应用于环境复杂的农业自动采摘工作，代替人工操作，减少劳动损伤，提高采摘效率。

技术领域

本实用新型设计自动化抓取及切割技术领域，尤其涉及一种新型的自动采摘末端执行器。

背景技术

目前，在果实采摘的过程中，需要对果实进行抓取与切割工作，而这工作在采摘过程中通常对工人要求较高，需要攀爬作业，长时间工作，传统的采摘工作，工人操作工具时容易造成损伤，且在环境多变情况下，工人作业困难。因此，解决工人采摘果实时效率低下且不能长时间作业，容易对自身造成损伤，采摘效率低下的问题显得极为重要。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种新型的自动采摘末端执行器，应用本实用新型代替人工采摘，实现自动采摘高效率的抓取及切割，满足复杂的采摘环境要求。

本实用新型实施例提供的一种新型的自动采摘末端执行器，包含：夹爪a1、夹爪b2、圆形刀片3、保护盒4、电机5、滑动机构6、滑块9、导轨a10、导轨b11、电磁铁a12、电磁铁b13、底座15、连接块17。所述底座15为一个不规则立方体，前端有突出端，后端为一个中间镂空的长方体，所述夹爪a1固定在所述底座15的前端突出端，固定在底座15上，所述夹爪b2与夹爪a1相连接，为活动端。

可选地，所述圆形刀片3放置于保护盒4里面，所述电机5安装在保护盒4上方，控制圆形刀片3旋转。

可选地，所述保护盒4安装在夹爪a1和夹爪b2上部。

可选地，所述保护盒4与滑动机构6相连接，控制保护盒4和圆形刀片3移动；

可选地，所述滑动机构6包括固定块a7、固定块b8和4个滑块9，固定块a7与保护盒4、固定块b8相接，4个滑块9安装在固定块b8下方，分布在固定块b8的四个角，滑块机构6沿着2根导轨a10直线移动，所述2根导轨a10呈平行安装。

可选地，所述电磁铁a12固定在固定块c14上，固定块c14固定在底座15上，电磁铁a12与夹爪b2相连，中间设有弹簧16，控制夹爪b2运动；

可选地，所述电磁铁b13安装在滑动机构6下方，沿着导轨b11移动，控制滑动机构6运动。

可选地，所述连接块17安装整机的后部，负责与机器人末端向连接。

由上可见，应用本实施例技术方案可以方便的实现采摘作业高效率的抓取及切割，满足复杂的环境要求，提高采摘作业效率，代替原有的人工操作。

附图说明

此处说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解。

图1是本实用新型实施例1提供的一种新型的自动采摘末端执行器的立体结构示意图；

图2是本实用新型实施例1提供的一种新型的自动采摘末端执行器的下视图。

附图标记:

1、夹爪a 2、夹爪b 3、圆形刀片

4、保护盒 5、电机 6、滑动机构、

7、固定块a 8、固定块b 9、滑块

10、导轨a 11、导轨b 12、电磁铁a