[实用新型]多自由度机械手

说明书

本实用新型提出了一种多自由度机械手，包括一主机座，所述主机座上设置一驱动盘，所述驱动盘转动连接一多自由度连杆组件，所述多自由度连杆组件的自由端联动一机械爪联动臂，所述机械爪联动臂连接一固定座组件，所述固定座组件内设有驱动开合的两相对的机械爪部。本实用新型提供一种多自由度的机械手，可以安装到指定的工作环境内，通过多连接杆的符合连接，完成机械爪部的精确移动和转动，达到精准夹持的目的，使用方便。

技术领域

本发明涉及机械手夹持机构，尤其涉及一种多自由度机械手。

背景技术

现有技术中的机械手是非常精密的一起设备，如果要达成精度较高的移动，需要复杂的零部件组合，这样就大大曾加的设备的成本，而针对现今发展比较迅速的行业，比如快递行业等，是需要大量的成本较低并精度较高的机械手结构的，如何提供一种结构较简单但是能有良好移动准确度和夹持力度的机械手，是我们需要研究的方向。

发明内容

本发明提出一种多自由度机械手，解决了现有技术中的问题。

本发明的技术方案是这样实现的：

多自由度机械手，包括一主机座，所述主机座上设置一驱动盘，所述驱动盘转动连接一多自由度连杆组件，所述多自由度连杆组件的自由端联动一机械爪联动臂，所述机械爪联动臂连接一固定座组件，所述固定座组件内设有驱动开合的两相对的机械爪部。

作为本发明的优选方案，所述驱动盘外固定一驱动的电机，所述多自由度连杆组件下端的第一转动座与所述电机输出的一级齿轮啮合完成转动。

作为本发明的优选方案，所述多自由度连杆组件包括第一连接杆和第二连接杆，所述第一连接杆下端固定一第一联动臂，所述第一联动臂内的左右两连接臂分别与第一转动座上端两平行侧面上的第一驱动转盘连接固定。

作为本发明的优选方案，所述第一连接杆上端固定有可转动的第二转动座，所述第二转动座双端两平行侧面上设有第二驱动转盘，所述第二连接杆下端第二联动臂的两连接臂与对应的所述第二驱动转盘连接固定。

作为本发明的优选方案，所述第二连接杆上端固定有可转动的第三转动座，所述机械爪联动臂的两连接臂分别与第三转动座上端两平行侧面上的第三驱动转盘连接固定。

作为本发明的优选方案，所述固定座组件包括固定座，所述固定座上端固定有机械爪连接座，所述机械爪连接座与所述机械爪联动臂连接固定。

作为本发明的优选方案，所述机械爪连接座下部前后两侧设有连接板，两个机械爪部铰接在两个连接板之间。

作为本发明的优选方案，所述机械爪部上端连接有配合齿轮，两配合齿轮之间设有一可升降的升降滑块，所述升降滑块两侧边设有与所述配合齿轮捏和的外齿条。

作为本发明的优选方案，所述升降滑块通过固定在机械爪连接座上的丝杆滑块组件配合完成升降。

作为本发明的优选方案，所述升降滑块通过固定在机械爪连接座上的气缸和限位轨道配合完成升降。

有益效果

本发明提出了一种多自由度机械手，包括一主机座，所述主机座上设置一驱动盘，所述驱动盘转动连接一多自由度连杆组件，所述多自由度连杆组件的自由端联动一机械爪联动臂，所述机械爪联动臂连接一固定座组件，所述固定座组件内设有驱动开合的两相对的机械爪部。本发明提供一种多自由度的机械手，可以安装到指定的工作环境内，通过多连接杆的符合连接，完成机械爪部的精确移动和转动，达到精准夹持的目的，使用方便。

附图说明