[实用新型]多自由度机械手

权利要求书

1.多自由度机械手，包括一主机座(1)，所述主机座(1)上设置一驱动盘(6)，所述驱动盘(6)转动连接一多自由度连杆组件，其特征在于，所述多自由度连杆组件的自由端联动一机械爪联动臂(41)，所述机械爪联动臂连接一固定座组件，所述固定座组件内设有驱动开合的两相对的机械爪部(52)。

2.根据权利要求1所述的多自由度机械手，其特征在于，所述驱动盘(6)外固定一驱动的电机(61)，所述多自由度连杆组件下端的第一转动座(62)与所述电机(61)输出的一级齿轮啮合完成转动。

3.根据权利要求1或2所述的多自由度机械手，其特征在于，所述多自由度连杆组件包括第一连接杆(2)和第二连接杆(3)，所述第一连接杆(2)下端固定一第一联动臂(21)，所述第一联动臂(21)内的左右两连接臂分别与第一转动座(62)上端两平行侧面上的第一驱动转盘(63)连接固定。

4.根据权利要求3所述的多自由度机械手，其特征在于，所述第一连接杆(2)上端固定有可转动的第二转动座(22)，所述第二转动座(22)双端两平行侧面上设有第二驱动转盘(23)，所述第二连接杆(3)下端第二联动臂(31)的两连接臂与对应的所述第二驱动转盘(23)连接固定。

5.根据权利要求3所述的多自由度机械手，其特征在于，所述第二连接杆(3)上端固定有可转动的第三转动座(32)，所述机械爪联动臂(41)的两连接臂分别与第三转动座(32)上端两平行侧面上的第三驱动转盘(33)连接固定。

6.根据权利要求1所述的多自由度机械手，其特征在于，所述固定座组件包括固定座，所述固定座上端固定有机械爪连接座(4)，所述机械爪连接座(4)与所述机械爪联动臂(41)连接固定。

7.根据权利要求6所述的多自由度机械手，其特征在于，所述机械爪连接座下部前后两侧设有连接板，两个机械爪部(52)铰接在两个连接板之间。

8.根据权利要求7所述的多自由度机械手，其特征在于，所述机械爪部(52)上端连接有配合齿轮(51)，两配合齿轮(51)之间设有一可升降的升降滑块(5)，所述升降滑块两侧边设有与所述配合齿轮(51)捏和的外齿条。

9.根据权利要求8所述的多自由度机械手，其特征在于，所述升降滑块(5)通过固定在机械爪连接座(4)上的丝杆滑块组件配合完成升降。

10.根据权利要求8所述的多自由度机械手，其特征在于，所述升降滑块(5)通过固定在机械爪连接座(4)上的气缸和限位轨道配合完成升降。