[实用新型]一种风电塔爬升机器人系统

权利要求书

1.一种风电塔爬升机器人系统，其特征在于，包括：

两个爬升机器人组件，分别位于风电叶片(1)的两侧，每个爬升机器人组件包括：第一爬升小车(5)、第二爬升小车(7)、悬臂架(4)、第一牵引绳(6)、第二牵引绳(3)，所述第一爬升小车(5)和所述第二爬升小车(7)均吸附于风电塔筒(2)表面并在所述风电塔筒(2)表面运动，所述第一爬升小车(5)和所述第二爬升小车(7)沿所述风电塔筒(2)的轴向间隔设置，所述第一爬升小车(5)位于所述风电塔筒(2)靠近所述风电叶片(1)的一侧，所述第二爬升小车(7)位于所述风电塔筒(2)远离所述风电叶片(1)的一侧；所述悬臂架(4)上安装有作业设备，所述悬臂架(4)与所述第一爬升小车(5)铰接连接，所述悬臂架(4)远离所述第一爬升小车(5)的一端设置有卷扬机构(8)；所述第一牵引绳(6)的两端分别与所述第一爬升小车(5)和所述第二爬升小车(7)连接；所述第二牵引绳(3)的两端分别与所述第二爬升小车(7)以及所述卷扬机构(8)的卷筒连接；

第一刚性连接件，所述第一刚性连接件的两端分别与两个所述第一爬升小车(5)铰接连接，所述第一刚性连接件与所述风电塔筒(2)间隔设置；

第二刚性连接件，所述第二刚性连接件的两端分别与两个所述第二爬升小车(7)铰接连接，所述第二刚性连接件与所述风电塔筒(2)间隔设置。

2.根据权利要求1所述的风电塔爬升机器人系统，其特征在于，每个爬升机器人组件中的所述第二爬升小车(7)的高度高于所述第一爬升小车(5)的高度。

3.根据权利要求1所述的风电塔爬升机器人系统，其特征在于，所述第一爬升小车(5)和所述第二爬升小车(7)均采用永磁吸附方式与所述风电塔筒(2)保持吸附状态。

4.根据权利要求1所述的风电塔爬升机器人系统，其特征在于，所述第一爬升小车(5)和所述第二爬升小车(7)均采用麦克纳姆轮。

5.根据权利要求1所述的风电塔爬升机器人系统，其特征在于，所述第一牵引绳(6)和所述第二牵引绳(3)上设置有若干全向轮，所述第一牵引绳(6)和所述第二牵引绳(3)通过所述全向轮与所述风电塔筒(2)接触。

6.根据权利要求1－5任一所述的风电塔爬升机器人系统，其特征在于，所述作业设备包括用于对所述风电叶片(1)进行检测的检测装置，所述检测装置设置于所述卷扬机构(8)远离所述第一爬升小车(5)的一侧并朝向所述风电叶片(1)设置。

7.根据权利要求6所述的风电塔爬升机器人系统，其特征在于，所述作业设备还包括用于对所述风电叶片(1)进行清洗的清洗装置，所述清洗装置设置于所述卷扬机构(8)远离所述第一爬升小车(5)的一侧并朝向所述风电叶片(1)设置，所述清洗装置包括若干高压水喷嘴以及与所述高压水喷嘴连接的高压水管。

8.根据权利要求1－5任一所述的风电塔爬升机器人系统，其特征在于，所述第一刚性连接件和所述第二刚性连接件均为与所述风电塔筒(2)适配的弧形结构。

9.根据权利要求8所述的风电塔爬升机器人系统，其特征在于，所述第一刚性连接件与所述第二刚性连接件均为钢连接件。

10.根据权利要求1－5任一所述的风电塔爬升机器人系统，其特征在于，所述第一牵引绳(6)和所述第二牵引绳(3)均为钢丝牵引绳。