[实用新型]一种跨关节机械臂小臂气动平衡装置

权利要求书

1.一种跨关节机械臂小臂气动平衡装置，其特征在于，包括机械臂本体、气动支撑杆平衡装置；

机械臂本体包括大臂、小臂、机械手，气动支撑杆平衡装置包括气动拉力杆；大臂一端设有肩关节支撑板，肩关节支撑板与肩关节连接板转动连接，气动拉力杆一端设有上铰接点，气动拉力杆另一端设有下铰接点，气动拉力杆通过上铰接点与肩关节连接板连接；

大臂另一端设有第二舵机，第二舵机的输出舵盘与小臂一端相连，小臂另一端与第二舵机输出相连，第二舵机另一端与机械手相连；小臂上设有第一舵机法兰盘，第一舵机法兰盘上设有腕关节连接板，气动拉力杆的下铰接点与腕关节连接板相连；

第一舵机、第二舵机均与控制器连接。

2.根据权利要求1所述的跨关节机械臂小臂气动平衡装置，其特征在于，气动拉力杆包括上下相连的压力缸和活塞杆，气动拉力杆中间充有高压惰性气体。

3.根据权利要求2所述的跨关节机械臂小臂气动平衡装置，其特征在于，气动拉力杆中心矩为560mm，行程150mm，压力缸直径8mm，活塞杆直径6mm。

4.根据权利要求1所述的跨关节机械臂小臂气动平衡装置，其特征在于，肩关节连接板为凹形架，肩关节支撑板设于凹形架内，转动轴贯穿肩关节连接板和肩关节支撑板。

5.根据权利要求4所述的跨关节机械臂小臂气动平衡装置，其特征在于，转动轴与肩关节支撑板之间设有滚动轴套。

6.根据权利要求5所述的跨关节机械臂小臂气动平衡装置，其特征在于，滚动轴套的数量为两个。

7.根据权利要求1所述的跨关节机械臂小臂气动平衡装置，其特征在于，上铰接点与肩关节连接板之间设有上连接板，下铰接点与腕关节连接板之间设有下连接板。