[实用新型]一种带有缓冲装置柔性机械手

说明书

本实用新型的目的在于提供一种带有缓冲装置柔性机械手，用于解决油井上下管杆柔性插接的技术问题。一种带有缓冲装置柔性机械手，包括机械手臂、机械手支撑架、管杆对接调节油缸和机械抓手，机械手臂通过管杆对接调节油缸可前后移动的安装在机械手支撑架上，机械抓手安装在机械手臂的两端；所述机械手臂上设有缓冲弹簧减震器，缓冲弹簧减震器的动力输入端与所述管杆对接调节油缸的动力输出端连接。实用新型内容有益效果：当上下管杆在安装过程中，之间距离存在一定误差时，缓冲弹簧减震器可以实现上下管杆的柔性缓冲对接作用。

技术领域

本实用新型涉及石油修井管杆拆装机械手装置技术领域，具体地说是一种带有缓冲装置柔性机械手。

背景技术

现有技术中，石油修井管杆在拆装过程中，采用机械手抓取移动的方式，如我公司申请的专利201711403914.2(一种大臂装置)。现有技术中的装置，存在一些需要改进的地方：由于管杆在车辆装置上放置时，受到一些因素影响，导致机械手抓取管杆的位置存在差异，那么机械手在安装上下管杆时，将会导致位移误差。如何消除误差影响，以便于上下管杆的良好对接，是需要亟待解决的技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种带有缓冲装置柔性机械手，用于解决油井上下管杆柔性插接的技术问题。

本实用新型解决其技术问题所采取的技术方案是：

一种带有缓冲装置柔性机械手，包括机械手臂、机械手支撑架、管杆对接调节油缸和机械抓手，机械手臂通过管杆对接调节油缸可前后移动的安装在机械手支撑架上，机械抓手安装在机械手臂的两端；所述机械手臂上设有缓冲弹簧减震器，缓冲弹簧减震器的动力输入端与所述管杆对接调节油缸的动力输出端连接。

进一步的，所述机械手臂上设有管杆对接调节滑槽，管杆对接调节油缸的动力输出端设有管杆对接调节滑块，管杆对接调节滑块可前后滑动的设置在管杆对接调节滑槽内。

进一步的，所述缓冲弹簧减震器设置在管杆对接调节滑槽的前端。

进一步的，所述机械手支撑架通过机械手转动轴可转动的安装在大臂装置上；大臂装置内设有运行机械手臂转过的空间。

进一步的，所述大臂装置上设有光幕传感器。

实用新型内容中提供的效果仅仅是实施例的效果，而不是实用新型所有的全部效果，上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：

1、大臂装置设计的框架式结构，能够实现机械手装置在其内部框架中移动，方便上下装置从车辆装置的两侧上下管杆；

2、大臂装置上设置的光幕传感器，能够测量管杆下端至大臂装置的框体下端的距离，以便于安装管杆过程中机械手装置调节对管杆的插接距离。

3、机械手装置上设计有缓冲弹簧减震器，当上下管杆在安装过程中，之间距离存在一定误差时，缓冲弹簧减震器可以实现上下管杆的柔性缓冲对接作用。

附图说明

图1为本实用新型实施例的应用状态示意图；

图2为本实用新型中机械手装置与大臂装置配合关系示意图；

图3为本实用新型实施例中机械手装置的等轴测示意图；

图4为本实用新型实施例中机械手装置的侧视示意图；

图中：501、机械手转动轴；502、光幕传感器；601、机械手臂；602、机械手支撑架；603、管杆对接调节油缸；604、管杆对接调节滑槽；605、缓冲弹簧减震器；606、机械抓手；607、管杆对接调节滑块。

具体实施方式