[实用新型]一种扬琴机器人腕部智能敲击装置

权利要求书

1.一种扬琴机器人腕部智能敲击装置，包括驱动单元和敲击单元，所述驱动单元包括外壳和转动装置，其特征在于：所述转动装置包括编码器和直流力矩电机，所述编码器和所述直流力矩电机均封装于所述外壳中，所述编码器套设在所述直流力矩电机的输出轴上；所述敲击单元包括琴竹固定板和琴竹，所述琴竹固定板与所述直流力矩电机的输出轴垂直连接，另一端设有缩口开口，所述琴竹插入连接在所述缩口开口中，所述编码器用于监测和反馈所述直流力矩电机输出轴的位置信息，所述直流力矩电机用于驱动所述琴竹固定板转动，从而所述琴竹固定板带动所述琴竹转动敲击扬琴琴弦。

2.如权利要求1所述的一种扬琴机器人腕部智能敲击装置，其特征在于：所述敲击单元包括琴竹挡圈、挡销定位板和挡销立柱，所述琴竹挡圈位于所述琴竹固定板下方，所述琴竹挡圈一端为半圆弧形并固定安装在所述外壳外侧，所述琴竹挡圈另一端设有两条平行的滑槽，所述挡销定位板固定在所述滑槽上，所述挡销立柱安装在所述挡销定位板上方。

3.如权利要求1所述的一种扬琴机器人腕部智能敲击装置，其特征在于：所述编码器和所述直流力矩电机之间设有交叉滚子轴承，所述交叉滚子轴承套设在所述直流力矩电机的输出轴上。

4.如权利要求1所述的一种扬琴机器人腕部智能敲击装置，其特征在于：所述编码器为电容式绝对值型编码器。

5.如权利要求2所述的一种扬琴机器人腕部智能敲击装置，其特征在于：所述琴竹固定板、所述琴竹挡圈和所述琴竹均为塑料制件。

6.如权利要求2所述的一种扬琴机器人腕部智能敲击装置，其特征在于：所述挡销立柱上端套有柔性海绵套。

7.如权利要求1所述的一种扬琴机器人腕部智能敲击装置，其特征在于：所述直流力矩电机的输出轴与所述外壳的连接处套设有深沟球轴承。