[实用新型]一种仿生鱼

说明书

本实用新型提供了一种仿生鱼，包括壳体、鱼鳍，连接所述壳体和鱼鳍的连接部件；所述鱼鳍包括胸鳍，背鳍，肛鳍，尾鳍；所述壳体内部设有与所述壳体通过螺丝固定连接的加速度传感器和陀螺仪感应器，摄像机，微处理器，电池，无线电发射器，第一伺服电机；所述加速度传感器和陀螺仪感应器、摄像机、微处理器、电池、无线电发射器、第一伺服电机之间通过电连接；所述壳体后端面留有穿线孔和用于安装所述连接部件的螺纹孔，所述鱼鳍与壳体用粘合剂粘合；所述鱼鳍上设有人造肌肉，所述鱼鳍通过所述人造肌肉驱动发生形变，并产生动力。用人造肌肉驱动仿生鱼，改进后提高了仿生鱼的游动能力，并通过使用人造肌肉来提高该机器人的快速转弯性能。

【技术领域】

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种仿生鱼。

【背景技术】

水下机器人及航行器在海洋环境监测、深海作业以及海床资源开发等领域的应用越发频繁，其作用也越发重要。仿生鱼作为一种能够依靠“鱼鳍”而非推进器进行游动的水下机器人，应运而生。

由日本九州大学研制开发的仿生鱼运动所借助的是人造肌肉。由于人造肌肉具有结构简单的优点，所以其对驱动器空间的要求相对要小。通过这一方式，它能够比使用电机的机器人以更快的速度移动。

但是，日本九州大学研制开发的仿生鱼所使用的人造肌肉的功率要明显低于电机装置，这就意味着其驱动力要小于使用电机装置的机器人。而在真正的鱼类中，它们的肌肉组织分布于全身。相比之下，到目前为止开发的大多数仿生鱼所配备的都是一套集中于一个区域的驱动器。这也是导致这些机器人的游动能力不如实际鱼类的原因之一。

【实用新型内容】

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种用于仿生鱼的人造肌肉，用人造肌肉驱动仿生鱼，改进后提高了仿生鱼的游动能力，并通过使用人造肌肉来提高该机器人的快速转弯性能。

为解决上述技术问题，本实用新型一实施例提供了一种仿生鱼，包括壳体、鱼鳍，连接所述壳体和鱼鳍的连接部件；所述鱼鳍包括胸鳍，背鳍，肛鳍，尾鳍；所述壳体内部设有与所述壳体通过螺丝固定连接的加速度传感器和陀螺仪感应器，摄像机，微处理器，电池，无线电发射器，第一伺服电机；所述加速度传感器和陀螺仪感应器、摄像机、微处理器、电池、无线电发射器、第一伺服电机之间通过电连接；所述壳体后端面留有穿线孔和用于安装所述连接部件的螺纹孔，所述鱼鳍与壳体用粘合剂粘合；所述鱼鳍上设有人造肌肉，所述鱼鳍通过所述人造肌肉驱动发生形变，并产生动力。

优选地，所述人造肌肉附着在所述鱼鳍上，由电线通过所述穿线孔与壳体内电路连接，由壳体内电路通断电来实现形变与复原，实现鱼鳍摆动。

优选地，所述微处理器用于处理所述加速度传感器和陀螺仪感应器采集到的信息参数，并调控所述第一伺服电机工作。

优选地，所述仿生鱼还包括与所述壳体通过螺丝固定连接的第二伺服电机，所述第二伺服电机与所述第一伺服电机通过电连接。

优选地，所述胸鳍包括聚苯乙烯氯化物。

优选地，所述背鳍包括聚苯乙烯氯化物。

优选地，所述肛鳍包括聚苯乙烯氯化物。

优选地，所述尾鳍包括聚苯乙烯氯化物。

优选地，所述人造肌肉包括生物金属纤维。

优选地，所述电池为锂电池。

优选地，所述加速度传感器和陀螺仪感应器采集到的信息参数包括：所述仿生鱼在水平方向上的加速度和所述仿生鱼的角速度。

优选地，所述加速度传感器和陀螺仪感应器用于：测量所述仿生鱼水平方向上的加速度，所述陀螺仪感应器用于测定所述仿生鱼角速度。

优选地，所述无线电发射器用于从岸上检查仿生鱼的工作情况。