[实用新型]一种3D建筑打印机器人

权利要求书

1.一种3D建筑打印机器人，其特征在于，包括：可移动的车体、机械手臂、用于喷涂混凝土的打印设备、定位设备、输入设备以及控制器，所述机械手臂的一端安装在所述车体上，所述机械手臂的另一端安装有所述打印设备，所述定位设备以及所述控制器安装在所述车体上，所述机械手臂、所述打印设备、所述定位设备以及所述输入设备均与所述控制器连接。

2.根据权利要求1所述的一种3D建筑打印机器人，其特征在于，所述车体包括：多个车轮、多个伺服电机以及底盘，多个所述伺服电机中的每两个伺服电机为一组分别控制一个车轮的转向以及转动，每个车轮上的第一伺服电机的输出轴与所述车轮同轴设置，用于带动车轮转动以驱动机器人行驶，每个车轮上的第二伺服电机的输出轴与车轮的转向系统的输入轴连接，用于控制车轮的转向角度以驱动机器人的转弯以及掉头，多个所述伺服电机均与所述控制器连接。

3.根据权利要求2所述的一种3D建筑打印机器人，其特征在于，还包括：多个用于获取多级机械手臂中的每级机械手臂位置信息的第一三维传感器和用于获取打印设备位置信息的第二三维传感器，所述机械手臂为多级机械手臂，多个所述第一三维传感器分别设置在多级机械手臂上的各级手臂上，所述第二三维传感器设置在所述打印设备上，多个所述第一三维传感器以及所述第二三维传感器均与所述控制器连接。

4.根据权利要求1所述的一种3D建筑打印机器人，其特征在于，还包括：用于驾驶所述车体的驾驶室、蓄料罐、设置在所述蓄料罐中的混凝土搅拌机、管路以及液压泵，所述驾驶室、所述蓄料罐以及所述混凝土搅拌机均设置在所述车体上，所述蓄料罐为空腔结构，所述混凝土搅拌机可转动地设置在所述蓄料罐中，所述蓄料罐的输出端与所述打印设备的输入端连接；

所述机械手臂为中空结构，所述管路贯穿设置在机械手臂中，所述液压泵的输入端与所述蓄料罐的输出端连接，所述液压泵的输出端通过所述管路与所述打印设备的输入端连接。

5.根据权利要求1所述的一种3D建筑打印机器人，其特征在于，还包括：用于采集信号灯和道路分割线以及用于检测障碍目标的三维成像光电传感器以及用于切换无人驾驶模式和人工驾驶模式的模式切换开关，所述三维成像光电传感器以及所述模式切换开关均安装在所述车体上，所述三维成像光电传感器通过所述模式切换开关与所述控制器连接。