[实用新型]一种机械自动化抓取装置

说明书

本实用新型属于机械自动化技术领域，公开了一种机械自动化抓取装置，包括滑轨，滑轨下侧设有吊座，吊座下侧设有伸缩气缸，伸缩气缸的下端设有竖直的固定板，固定板的前端面对称设置有两根第一转轴和两根第二转轴，第一转轴的前端均固定连接有短杆，短杆的自由端铰接有长杆，长杆的自由端铰接有控制杆，控制杆与第二转轴转动连接，控制杆的下端固定连接有抓取夹板；第一转轴的后端均穿过固定板且固接有第一齿轮，两个第一齿轮之间齿接有齿条，固定板的后端设置有伺服电机，伺服电机用于控制齿条上下移动，抓取夹板与抓取物品接触的端面设置有薄膜压力传感器。本实用新型结构简单，方便维修，能调整抓取力度，避免损坏物品，且适用不同形状的物品。

技术领域

本实用新型涉及机械自动化技术领域，具体为一种机械自动化抓取装置。

背景技术

自动化生产加工，生产全过程的全部工序，包括上料、下料、包装、运输等都不需要人直接参加操作，这得益于生产线上的各种机械抓取装置，使用者可以对控制器发出一系列的指令来控制抓取装置对生产线上的物品进行作业，能够提高生产效率，降低人工成本。

目前的机械抓取装置需要用到较多的电气设备和齿轮机械结构，导致传动机构复杂，并且目前的机械抓取装置大都不能调整夹紧力度，容易夹坏物品。

实用新型内容

本实用新型意在提供一种机械自动化抓取装置，解决现有技术中抓取装置结构复杂，且不能调整夹紧力度导致夹取物品被夹坏或掉落的问题。

本实用新型提供基础方案是：一种机械自动化抓取装置，包括横跨在生产线上方的滑轨，滑轨下侧滑动连接有吊座，吊座下侧固定连接有伸缩气缸，伸缩气缸的下端设有竖直的固定板，固定板的前端面的上侧左右对称的设置有两根第一转轴，所述固定板的前端面的下侧左右对称的设置有两根第二转轴，两根所述第一转轴的前端均固定连接有短杆，短杆的自由端铰接有长杆，长杆的自由端铰接有控制杆，控制杆与第二转轴转动连接，所述控制杆的下端固定连接有抓取夹板；两根所述第一转轴的后端均穿过固定板，两根所述第一转轴的后端均固接有第一齿轮，两个所述第一齿轮之间设置有齿条，齿条的两侧均设有齿部，且两个齿部分别与两个第一齿轮啮合，所述固定板的后端设置有竖直的燕尾槽，所述齿条通过燕尾槽与固定板滑动连接，所述固定板的后端设置有伺服电机，伺服电机用于控制齿条上下移动，所述抓取夹板与抓取物品接触的端面设置有薄膜压力传感器，薄膜压力传感器用于测量施加给抓取物品的压力信息并将该信息传送至伺服电机的控制器。

基础方案的工作原理：操作人员输入一系列命令使控制器控制吊座在滑轨上移动至生产线上方，伸缩气缸伸长至抓取夹板位于夹取物品的两侧，伺服电机启动，伺服电机带动齿条向下移动，齿条带动两侧的两个第一齿轮相对反向转动，齿轮通过第一转轴带动短杆绕第一转轴转动，短杆通过长杆和控制杆带动抓取夹板夹紧物品，贴合在抓取夹板与所夹取物品抵触的端面的薄膜压力传感器读取压力，且薄膜压力传感器将压力信息传送至伺服电机的控制器，当压力值达到预设值时，伺服电机停止转动；当夹取的物品运至放置地点时，伺服电机的控制器控制伺服电机反转至原位，松开对物品的夹取，同时通过伸缩气缸和滑轨使抓取夹板离开所夹持的物品，并重新回到生产线的上方进行下一轮的夹持运输。

基础方案的有益效果是：1、本装置通过电机的正反转带动短杆、长杆和控制杆，控制抓取夹板的开闭，结构简单，方便维修保养。2、伺服电机的控制器接收薄膜压力传感器的压力信息，当其达到设定值时，伺服电机停转，并保持对物品的夹持力，能够方便快捷的调节对物品夹紧力度，避免了物品被夹坏或夹紧力度不够而摔坏物品。

进一步，两块所述抓取夹板的自由端均铰接有第一夹紧块，第一夹紧块与抓取物品接触的端面设置有薄膜压力传感器。

通过两块第一夹紧块夹紧物品，增大了受力面积，特别是方便夹取薄板类物品，避免了夹坏物品。