[实用新型]一种仿人球型肩关节机构

权利要求书

1.一种仿人球型肩关节机构，其特征在于，包括屈伸装置和展伸装置；

屈伸装置包括两个对称设置的T型板，两个T型板之间设有端板，端板上设有上齿轮组，上齿轮组包括至少两个依次啮合的齿轮，端板上设有第一电机，第一电机与上齿轮组顶端的齿轮相连；

展伸装置包括U型连接板，U型连接板内设有连接块、第二电机和下齿轮组，下齿轮组包括两个啮合的齿轮，连接块包括四个侧面，其中两个相对侧面通过转轴与上齿轮组的末端齿轮相连，另外两个相对侧面通过转轴与下齿轮组顶端的齿轮相连，下齿轮组底端的齿轮通过转轴与第二电机相连。

2.根据权利要求1所述的仿人球型肩关节机构，其特征在于，上齿轮组包括三个依次啮合的齿轮。

3.根据权利要求2所述的仿人球型肩关节机构，其特征在于，端板上的上齿轮组的数量为两列，一列上齿轮组竖向设置第一齿轮、第三齿轮、第五齿轮，另一列上齿轮组竖向设置第二齿轮、第四齿轮、第六齿轮；第一电机包括第一电机第一输出轴和第一电机第二输出轴，第一电机第一输出轴与第一齿轮相连，第一电机第二输出轴与第二齿轮相连。

4.根据权利要求3所述的仿人球型肩关节机构，其特征在于，下齿轮组的数量为两列，一列下齿轮组竖向设置第七齿轮、第九齿轮，另一列下齿轮组竖向设置第八齿轮、第十齿轮，第二电机包括第二电机第一输出轴、第二电机第二输出轴，第二电机第一输出轴与第九齿轮相连，第二电机第二输出轴与第十齿轮相连，第七齿轮、第八齿轮之间设有第三传动轴，第三传动轴通过轴承与连接块连接，第三传动轴两端与U型连接板固定连接。

5.根据权利要求4所述的仿人球型肩关节机构，其特征在于，T型板上设有连接孔，连接块两个相对的侧面设有通孔，第三齿轮与第四齿轮之间设有第一传动轴，第五齿轮与第六齿轮之间设有第二传动轴，第一传动轴通过轴承与T型板的连接孔相连，第二传动轴贯穿连接块的通孔后通过轴承与T型板的连接孔相连。

6.根据权利要求1所述的仿人球型肩关节机构，其特征在于，第一电机通过第一电机连接板与端板相连。

7.根据权利要求1所述的仿人球型肩关节机构，其特征在于，第二电机通过第二电机连接板与连接块相连。

8.根据权利要求1所述的仿人球型肩关节机构，其特征在于，所述仿人球型肩关节机构还包括控制器，控制器与第一电机、第二电机相连。