[实用新型]一种车用全景式辅助驾驶系统

权利要求书

1.一种车用全景式辅助驾驶系统，其特征是：包括车载处理器模块和分别与车载处理器模块连接的图像采集模块、陀螺仪模块、雷达模块、GPS模块、车辆驾驶模块及4G模块，车载处理器模块通过4G模块、GPS模块与远程监控中心连接，其中：

车载处理器模块内置图像处理模块，用于处理、保存和传输图像数据；

图像采集模块分别安装在车辆车顶正前方、车顶右前方、车尾左后方和车尾右后方，用于实时采集车外360°的视频信息，并将视频信息传输至车载处理器模块进行处理、储存和传输；

陀螺仪模块安装在车辆内部，用于实时获取车辆的俯仰、横滚角、航向角等姿态角和加速度信息，结构图像帧之间的映射关系进行图像校正，并与GPS模块协作进行精确的车辆定位；

雷达模块分别安装在车辆正前方和正后方，将采集到的距离信息传输至车载处理器模块进行障碍监测；

GPS模块安装在车辆内部，通过卫星群对车辆位置进行实时监测；

车辆驾驶模块安装在车辆驾驶室内，通过与车载处理器、GPS模块及4G模块相互协调，对周围车辆和路况进行监控，实时对本车辆的行驶路线和车速进行辅助调整，控制车辆安全驾驶，并与外部附近的车辆实现实时共享相关车辆信息。

2.根据权利要求1所述的车用全景式辅助驾驶系统，其特征是：还设有显示模块，与车载处理器模块连接，所述显示模块安装在汽车驾驶室内，用于实时显示全景视频、处理器的输出信息和向远程监控中心发出的信息。

3.根据权利要求1所述的车用全景式辅助驾驶系统，其特征是：还设有语音播报模块，与车载处理器模块连接，用于播报车载处理器模块输出的提示信息及远程监控中心发出的提示信息。

4.根据权利要求1所述的车用全景式辅助驾驶系统，其特征是：所述图像采集模块为分别分布在车辆车顶左前方、车顶右前方、车尾左后方、车尾右后方的4个摄像头，所述摄像头带有补光灯，能自动补光，其拍摄角度为120°，分辨率为1920*1080，录制速度为每秒30帧。

5.根据权利要求1所述的车用全景式辅助驾驶系统，其特征是：所述GPS模块还与陀螺仪连接，结合陀螺仪模块进行车辆速度计算，更好的应对在卫星信号薄弱的情况下对车辆进行定位。

6.根据权利要求1所述的车用全景式辅助驾驶系统，其特征是：所述车载处理器模块集成双核Cortex-A72和四核Cortex-A53架构CPU以及Mali-T864架构GPU，用于系统数据计算与控制。

7.根据权利要求1所述的车用全景式辅助驾驶系统，其特征是：所述车载处理器模块内部集成了图像处理模块，用于处理、保存和传输图像数据；其中：

所述图像处理模块包括特征点并行配准模块、图像变形模块、像素平滑模块、移动物体识别模块和帧间图像校正模块，图像采集模块与特征点并行配准模块连接，特征点并行配准模块与图像变形模块、像素平滑模块帧间图像校正模块、移动物体识别模块顺序连接，陀螺仪模块与帧间图像校正模块连接，雷达模块与移动物体识别模块连接，移动物体识别模块通过4G模块分别与远程监控中心、显示模块连接；通过与图像采集模块连接进行视频图像的采集，由特征点并行配准模块对视频帧进行相应的特征点匹配，并由图像变形模块计算特征点之间的透射关系，进而对相应图像帧进行图像变形以对齐图像，像素平滑模块将相应的变形图像进行像素平滑处理，以消除图像色差和鬼影，拼接得到整合视频帧，再通过移动物体识别模块识别拼接视频帧中的移动物体，计算车辆与物体的实时距离，由帧间图像校正模块和陀螺仪模块进行视频前后帧之间的空间位置校正。

8.根据权利要求1所述的车用全景式辅助驾驶系统，其特征是：所述4G模块用于车辆与远程监控中心和附近车辆之间的数据传输。