[实用新型]一种自动感知搬运装置

说明书

本实用新型公开了一种自动感知搬运装置，其特征在于，包括装置主体、旋转装置、升降装置、伸缩装置、感知装置、抓取装置、控制装置，所述的旋转装置、伸缩装置、升降装置、感知装置、抓取装置、控制装置均设于所述的装置主体上，所述的控制装置分别与旋转装置、伸缩装置、升降装置、抓取装置、感知装置相连；通过本实用新型中的搬运装置可实现抓取装置的精准定位，从而提高生产效率。

技术领域

本实用新型涉及搬运技术领域，特别涉及一种自动感知搬运装置。

背景技术

在现代化生产中，为了保证工序之间的连贯性，往往需要机械手将上一道工序中的货物或零件搬运至下一道工序中，而进行这种搬运操作时，机械手的定位不够精准，影响生产效率。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种自动感知搬运装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种自动感知搬运装置，包括装置主体、旋转装置、升降装置、伸缩装置、感知装置、抓取装置、控制装置，所述的旋转装置、伸缩装置、升降装置、感知装置、抓取装置、控制装置均设于所述的装置主体上，所述的控制装置分别与旋转装置、伸缩装置、升降装置、抓取装置、感知装置相连。

所述的装置主体上设有底板。

所述的旋转装置包括主动齿轮、步进电机Ⅰ、从动齿轮，所述的步进电机Ⅰ固设于所述的底板下方，所述的步进电机Ⅰ的输出轴穿过所述的底板与所述的主动齿轮相连，所述的主动齿轮和从动齿轮均设于所述的底板上方，且所述的从动齿轮与所述的底板活动连接，所述的从动齿轮与所述的主动齿轮相啮合。

所述的升降装置包括上支撑板、下支撑板、丝杆Ⅰ、支撑杆、丝杆螺母Ⅰ、步进电机Ⅱ，所述的下支撑板设于所述的从动齿轮上方，并与所述的从动齿轮的中心轴固定连接，所述的丝杆Ⅰ、支撑杆相互平行，所述的丝杆Ⅰ、支撑杆均设于所述的上支撑板和下支撑板之间，并与所述的上支撑板和下支撑板垂直，所述的支撑杆为两个，所述的两个支撑杆分别设于所述的丝杆Ⅰ的左右两侧，所述的丝杆螺母Ⅰ设于所述的丝杆Ⅰ上，所述的步进电机Ⅱ固设于所述的上支撑板上方，所述步进电机Ⅱ的输出轴穿过所述的上支撑板与所述的丝杆Ⅰ相连。

所述的伸缩装置包括步进电机Ⅲ、连接板、丝杆Ⅱ、丝杆螺母Ⅱ、支板，滑杆Ⅰ，所述的连接板上设有侧面、上表面和凹槽，所述的凹槽设于所述的上表面上，所述连接板的侧面与所述的丝杆螺母Ⅰ的侧面固定相连，所述的支板为两个，所述的两个支板分别为支板Ⅰ和支板Ⅱ，所述的支板Ⅰ和支板Ⅱ分别设于所述的凹槽前后两端，所述的步进电机Ⅲ设于所述的支板Ⅱ后端并与所述的连接板上表面固定连接，所述的步进电机Ⅲ的输出轴与所述的支板Ⅱ活动连接，所述的步进电机Ⅲ的输出轴穿过所述的支板Ⅱ与所述的丝杆Ⅱ的一端固定连接，所述的丝杆Ⅱ的另一端与所述的支板Ⅰ活动连接，所述的丝杆螺母Ⅱ设于所述的丝杆Ⅱ上，所述的滑杆Ⅰ为两个，所述的两个滑杆Ⅰ分别设于所述的两个支撑杆远离所述的丝杆Ⅰ的一侧，所述的连接板的侧面设有连接件Ⅰ，所述的连接Ⅰ与所述的两个滑杆Ⅰ滑动连接。

所述的抓取装置包括舵机、钳板Ⅰ、钳板Ⅱ、滑杆Ⅱ、定位块、安装板、连接件Ⅱ，所述的连接件Ⅱ上设有相互垂直的上安装面和侧安装面，所述的安装板固设于所述的丝杆螺母Ⅱ下方，所述的滑杆Ⅱ的一端与所述的安装板固定连接，所述滑杆Ⅱ的另一端穿过所述定位块与所述连接件Ⅱ的侧安装面相连，所述的滑杆Ⅱ与所述的定位块滑动连接，所述的钳板Ⅰ的第一端设有齿轮Ⅰ，由所述的钳板Ⅰ的第一端向第二端延伸设有S型的夹持面，所述的舵机的输出轴穿过所述连接件Ⅱ的上安装面与所述的钳板Ⅰ第一端的齿轮Ⅰ中心处固定连接，所述的钳板Ⅱ的第一端设有齿轮Ⅱ，由所述的钳板Ⅱ的第一端向第二端延伸设有S型的夹持面，所述的钳板Ⅱ的第一端与所述连接件Ⅱ的上安装面活动连接，所述的钳板Ⅱ与所述的钳板Ⅰ呈镜像对称设置，且所述的齿轮Ⅰ与所述的齿轮Ⅱ相互啮合；所述的钳板Ⅰ和钳板Ⅱ的外侧均设有限位开关。