[实用新型]一种停车AGV

说明书

本实用新型实施例公开一种停车AGV，涉及轮式移动机器人技术领域，可以降低整车的高度。包括车架及安装于所述车架上的夹臂机构，所述夹臂机构包括驱动组件、传动组件及夹持组件，所述驱动组件通过所述传动组件与所述夹持组件连接；所述夹持组件包括第一夹臂及第二夹臂；所述第一夹臂及第二夹臂包括支撑架，在所述支撑架上设有第一夹持件及第二夹持件，所述第一夹持件的截面尺寸大于所述第二夹持件的截面尺寸，所述第二夹持件位于所述第一夹持件侧上方。本实用新型适用于涉及车辆自动搬运的场合。

技术领域

本实用新型涉及轮式移动机器人(WMR-Wheeled Mobile Robot)技术领域，尤其涉及一种停车AGV。

背景技术

停车AGV亦可称智能停车机器人，是指用于搬运车辆的停车类自动导引运输车；其通过二维码、激光、视觉导航等方式，通过夹持轮胎或者举升轮胎将车辆直接抬离地面；或者将车辆停放在托盘上，停车机器人搬运托盘的方式等自动搬运车辆；通过自主无人智能控制，可实现自动行驶并将车辆搬运到指定位置。

发明人在实现本发明创造的过程中发现：现有的停车AGV，其夹臂在设置成多层夹持结构时，夹臂整体结构的设计关系到AGV的整车高度。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型实施例提供一种停车AGV，可以相对降低整车的高度。

为达到上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种停车AGV，包括车架及安装于所述车架上的夹臂机构，所述夹臂机构包括驱动组件、传动组件及夹持组件，所述驱动组件通过所述传动组件与所述夹持组件连接；

所述夹持组件包括第一夹臂及第二夹臂；

所述第一夹臂及第二夹臂包括支撑架，在所述支撑架上设有第一夹持件及第二夹持件，所述第一夹持件的截面尺寸大于所述第二夹持件的截面尺寸，所述第二夹持件位于所述第一夹持件侧上。优选地，所述第一夹持件及第二夹持件转动连接于所述支撑架上。

优选地，所述第一夹臂与第二夹臂向中间靠拢夹持物体过程中，第一夹臂的第一夹持件与第二夹臂的第一夹持件之间的中心距离小于第一夹臂的第二夹持件与第二夹臂的第二夹持件之间的中心距离。

优选地，所述第一夹臂与第二夹臂向中间靠拢夹持物体过程中，所述第一夹持件先于第二夹持件接触被夹持物体。

优选地，所述第一夹持件及第二夹持件包括滚筒，所述支撑架的截面为台阶状，所述支撑架包括第一阶支撑面及第二阶支撑面，所述第一夹持件位于第一阶支撑面上，所述第二夹持架位于第二阶支撑面上。

优选地，所述第一夹持件及第二夹持件的截面中心的连线与水平面的夹角为20～35°

优选地，所述第一夹持件及第二夹持件分别至少包括两个滚筒，所述支撑架的第一阶支撑面及第二阶支撑面上分别设有至少两个分割槽，在每个分割槽中对应安装一个滚筒。

优选地，所述传动组件包括第一主动件、第一从动件、第二主动件及第二从动件，所述第一主动件与所述第一从动件啮合，所述第二主动件与所述第二从动件啮合，所述第一夹臂连接于所述第一从动件上，所述第二夹臂连接于所述第二从动件上，且所述第一夹臂与所述第二夹臂相对设置；

所述驱动组件通过驱动所述传动组件的主动件带动所述从动件旋转，从而带动连接于所述从动件上的第一夹臂及第二夹臂相向旋转，以靠拢夹持物体，所述第一夹臂先于所述第二夹臂接触被夹持物体。

优选地，所述第一夹臂可拆卸连接于所述第一从动件，所述第二夹臂可拆卸连接于所述第二从动件。

优选地，所述驱动组件包括电机及减速器，所述第一主动件及第二主动件为蜗杆，所述第一从动件及第二从动件为涡轮，所述第一主动件与第二主动件通过联轴器同轴连接，所述第一主动件与第二主动件上的螺纹旋向相反；