[实用新型]一种机器人的抓手旋转机构

说明书

本实用新型公开了一种机器人的抓手旋转机构，包括腕部支架，腕部支架包括水平设置的腕部支架底盘，腕部支架底盘的上端连接有抓手旋转电机，腕部支架底盘的下端连接第四减速机外圈，第四减速机外圈内设可沿第四减速机外圈内壁旋转的第四减速机内圈，抓手旋转电机的下端设穿过腕部支架底盘的第五齿轮，第五齿轮啮合第六齿轮，第六齿轮安装在第二齿轴上，第二齿轴位于第六齿轮的下方设有与第六齿轮同步旋转的第七齿轮，第七齿轮啮合多个第八齿轮，多个第八齿轮安装在第四减速机内圈的上端面，第四减速机内圈的下端贴合安装有抓手连接件。本实用新型整体结构精巧，转动灵活可靠。

技术领域

本实用新型涉及机器人零部件技术领域，尤其是涉及一种机器人的抓手旋转机构。

背景技术

机器人码垛技术是物流自动化技术领域的后起之秀，近年来在自动化生产线、物流等领域得到广泛应用。随着我国国民经济的持续发展和企业生产规模的不断扩大以及各行业机械自动化水平的日益提高，机器人码垛技术以其在提高生产效率、增进经济效益、保证产品质量、改善劳动条件、优化作业布局等方面的突出作用而获得人们的普遍青睐，正在以前所未有的速度向前发展。抓手旋转机构作为机器人的最终输出机构，其末端直接连接抓手，因此抓手旋转机构必须做到结构小巧且旋转顺畅灵活，而现有技术的抓手旋转机构体积过于庞大，采用一般的齿轮减速，运转不够灵活可靠。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述现有技术的不足，提供一种机器人的抓手旋转机构，整体结构精巧，转动灵活可靠。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种机器人的抓手旋转机构，包括腕部支架，所述腕部支架包括水平设置的腕部支架底盘，所述腕部支架底盘的上端连接有抓手旋转电机，所述腕部支架底盘的下端连接有第四减速机外圈，所述第四减速机外圈内设有可沿第四减速机外圈内壁旋转的第四减速机内圈，所述抓手旋转电机的下端设有穿过腕部支架底盘的第五齿轮，所述第五齿轮啮合第六齿轮，所述第六齿轮安装在第二齿轴上，所述第二齿轴位于第六齿轮的下方设有与第六齿轮同步旋转的第七齿轮，所述第七齿轮啮合多个第八齿轮，多个第八齿轮安装在第四减速机内圈的上端面，所述第四减速机内圈的下端贴合安装有抓手连接件。

所述腕部支架底盘的中心设有抓手电机中轴，所述抓手电机中轴贯穿第二齿轴的中心和第四减速机内圈的中心，抓手电机中轴固定连接在第四减速机内圈的下端面内缘上。

所述第二齿轴的上下端均过盈配合安装有第三轴承，上下两个第三轴承的外圈分别贴合在腕部支架底盘和第四减速机内圈上。

所述抓手电机中轴的外壁和腕部支架底盘的中心内壁之间设有防尘圈，所述防尘圈位于第三轴承的上方。

本实用新型的有益效果是：采用RV减速器作为减速主体，整体结构小巧且运转灵活，减轻了前级的大小臂联动机构的负担，同时又为后级的抓手提供了可靠抓取的保障。

附图说明

图1为本实用新型的立体图；

图2为本实用新型的俯视图；

图3为图2中A-A向的剖视图；

图4为本实用新型的爆炸图；

图5为本实用新型安装在机器人上的立体图；

图6为机器人的旋转底座的立体图；

图7为机器人的旋转底座的安装示意图；

图8为图7的俯视图；

图9为图8中B-B向的剖视图；

图10为图7的爆炸图；

图11为机器人的大臂和小臂驱动臂的配合立体图；

图12为图11的俯视图；