[实用新型]一种用于无人船的积木式控制系统

说明书

本实用新型公开一种用于无人船的积木式控制系统，所述无人船的船舱中设置多个用于固定控制系统的积木舱和连接线的走线槽；所述控制系统包括主积木控制块和子积木控制块；所述主积木控制块和子积木控制块固定在积木舱中，所述走线槽中铺设有CAN总线、以太网线、串行总线和电源线，所述电源线将电源接入控制系统，其中主积木控制块和子积木控制块之间通过走线槽中的连接线进行互连，所述主积木控制块经由CAN通讯接口或以太网口对子积木控制块实现统一监控；所述子积木控制块通过负载接口连接负载设备。本实用新型便于无人船内核快速搭建，根据负载需求确定积木控制块的数目和安装位置，实现各型号无人船控制系统自适应组建。

技术领域

本实用新型涉及控制技术领域，尤其是一种用于无人船的积木式控制系统，能满足不同型号无人船的控制需求。

背景技术

机器人领域的迅猛发展产生了各式型号的机器人系统，传统机器人不同型号需要不同的控制系统来驱动，定型的机器人对增加的负载设备不能快速接纳，改造难度大，局部负载调整需求导致控制系统整体更换，不利于机器人升级维护。

无人船作为水域机器人的重要分支，当前每种型号的无人船配置一套控制系统。为了将无人船单套控制系统移植到其它无人船上，满足各类型船只自动化升级需求，在不耗费大量研发成本情况下，提出用于无人船的积木式控制系统，即满足无人船控制和动力设备的监控需求，又能响应负载多样化分阶段加载需求。

鉴于此，克服上述现有技术所存在的缺陷是本技术领域亟待解决的问题。

发明内容

本实用新型需要解决的技术问题是：解决不同型号无人船对控制系统兼容性差的问题，开发能快速适应不同型号无人船的控制系统。

本实用新型通过如下技术方案达到上述目的：提供一种用于无人船的积木式控制系统，所述无人船的船舱中设置用于固定控制系统的积木舱和用于放置连接线的走线槽；所述控制系统包括主积木控制块和子积木控制块；所述主积木控制块和子积木控制块固定在积木舱中，其中主积木控制块作为控制枢纽通过走线槽中的连接线监控所有的子积木控制块，子积木控制块通过走线槽中的连接线监控无人船的负载设备。

所述走线槽中铺设有CAN总线、以太网线、串行总线和电源线，所述电源线将船舱中电源接入控制系统。具体为，船舱分为控制舱、动力舱和操控舱，积木舱为钢材或硬质塑料做的储物盒，设置多个，分为第一积木舱、第二积木舱和第三积木舱，其中第一积木舱设置于控制舱、第二积木舱设置于动力舱、第三积木舱设置于操控舱；所述积木舱内部设置多格，所述走线槽将各积木舱串联起来，同一个积木舱上的走线槽将其各格空间串联起来。

所述主积木控制块为外形规则的机箱，安装于第一积木舱的第一格空间，其内部设置主控制板作为整个控制系统的控制枢纽，其外侧设置有CAN通讯接口和以太网口；所述子积木控制块为外形规则的机箱，其内部设置子控制板，其外侧设置有CAN通讯接口或以太网口；所述主积木控制块的CAN通讯接口与CAN总线相连，所述子积木控制块的CAN通讯接口与CAN总线相连，所述子积木控制块的以太网口通过网线与主积木控制块的以太网口连接，从而组建成为积木式控制系统，所述主积木控制块对所有的子积木控制块进行统一监控；所述子积木控制块外部还设置有负载接口，用于连接负载设备，可根据负载设备数目和类型的需求，调整对应子积木控制块的数目和类型，主积木控制块将根据子积木控制块的型号、数目和状态确定启用时机。

所述子积木控制块分为数据控制块、通讯控制块、导航控制块、配电控制块、交互控制块、感知控制块、远程控制块、动力控制块、载荷控制块。