[实用新型]制动器和电控执行器

权利要求书

1.一种制动器，其特征在于，该制动器包括：驱动机构、行星轮传动机构、输出齿轮和输出轴；

所述输出齿轮固定在所述输出轴上，所述行星轮传动机构的第一端与所述驱动机构连接，所述行星轮传动机构的第二端与所述输出齿轮连接，以使所述驱动机构驱动所述行星轮传动机构的第一端，使所述行星轮传动机构的第二端带动所述输出齿轮环绕所述输出轴的轴向旋转，以带动所述输出轴旋转。

2.根据权利要求1所述的制动器，其特征在于，所述行星轮传动机构包括：内齿圈、行星架、中间齿轮、至少三个行星齿轮和至少三个第一销轴；

每个所述行星齿轮对应一个所述第一销轴，每个所述行星齿轮套装在对应的所述第一销轴上，所述第一销轴的一端连接在所述行星架上，每个所述行星齿轮均位于所述内齿圈内，且每个所述行星齿轮与所述内齿圈啮合；

所述中间齿轮连接在所述行星架，所述中间齿轮与所述输出齿轮啮合，所述驱动机构分别于所述行星齿轮连接，以使所述驱动机构驱动每个所述行星齿轮同一旋转方向旋转，所述行星齿轮带动所述行星架相对所述内齿圈旋转，使所述中间齿轮随所述行星架旋转，所述中间齿轮传动所述输出齿轮环绕所述输出轴的轴向旋转。

3.根据权利要求2所述的制动器，其特征在于，所述驱动机构包括：马达和固定在所述马达输出轴上的马达齿轮，每个所述行星齿轮均与所述马达齿轮啮合。

4.根据权利要求3所述的制动器，其特征在于，所述至少三个行星齿轮包括的行星齿轮均匀分布在所述马达齿轮周围。

5.根据权利要求3所述的制动器，其特征在于，每个所述行星齿轮均包括第一齿轮和设置在所述第一齿轮下方的第二齿轮，所述第一齿轮的直径小于所述第二齿轮的直径，且所述第一齿轮和所述第二齿轮共轴设置；每个所述行星齿轮包括的所述第一齿轮与所述内齿圈啮合，每个所述行星齿轮包括的所述第二齿轮与所述马达齿轮啮合。

6.根据权利要求3所述的制动器，其特征在于，该制动器还包括壳体和第二销轴；

所述驱动机构、行星轮传动机构和输出齿轮均位于所述壳体的内部，所述输出轴的第一端铰接在所述壳体的内部，所述输出轴的第二端延伸出所述壳体，所述马达和所述内齿圈均与所述壳体固定；

所述第二销轴第一端连接在所述壳体内部，所述第二销轴的第二端连接在所述行星架的中部，所述中间齿轮套装在所述第二销轴上。

7.根据权利要求6所述的制动器，其特征在于，该制动器还包括感应件、输出销、摇臂和用于检测感应件位置的位置传感器；

所述输出齿轮为扇形齿轮；所述摇臂和所述输出销均位于所述壳体外，所述摇臂的第一端与所述输出轴的第二端连接，所述摇臂的第二端与所述输出销连接；所述感应件固定在所述扇形齿轮上，且所述感应件位于远离所述扇形齿轮轮齿的一侧；所述位置传感器固定在所述壳体内部，所述位置传感器位于所述扇形齿轮的一侧，且所述感应件相对于所述扇形齿轮的轮齿靠近所述位置传感器；所述扇形齿轮与所述摇臂之间的位置相对固定。

8.根据权利要求2所述的制动器，其特征在于，所述驱动机构包括太阳轮、马达和固定在所述马达输出轴上的马达齿轮；

所述太阳轮包括第三齿轮和设置在所述第三齿轮下方的第四齿轮，所述第三齿轮的直径小于所述第四齿轮的直径，且所述第三齿轮和所述第四齿轮共轴设置；每个所述行星齿轮均与所述第三齿轮啮合，所述第四齿轮与所述马达齿轮啮合。

9.根据权利要求8所述的制动器，其特征在于，所述至少三个行星齿轮包括的行星齿轮均匀分布在所述第三齿轮周围。

10.一种电控执行器，其特征在于，该电控执行器包括根据权利要求1-9任一项所述的制动器。