[实用新型]抓手及具有该抓手的移送装置

说明书

一种抓手，包括支撑件、第一抓取机构和第二抓取机构，第一抓取机构包括第一旋转驱动件、移动驱动件和第一抓取件，第二抓取机构包括第二旋转驱动件和第二抓取件，第一旋转驱动件和第二旋转驱动件设于支撑件上，移动驱动件设于第一旋转驱动件上，第一抓取件设于移动驱动件上，第二抓取件设于第二旋转驱动件上，第一抓取件和第二抓取件位于支撑件的同侧，第一旋转驱动件和第二旋转驱动件分别驱动第一抓取件和第二抓取件相向转动以使第一抓取件和第二抓取件相对，移动驱动件驱动第一抓取件朝向第二抓取件移动以移交工件。该抓手实现在取放工件的过程中完成翻转工件，效率高，成本低。本实用新型还提出一种具有该抓手的移送装置。

技术领域

本实用新型涉及一种抓手及具有该抓手的移送装置。

背景技术

工件加工过程中，当工件需要翻转后移至不同的位置，现通常采用一上料机械手将工件放入一翻转治具内，借助翻转治具实现翻转工件，再利用下料机械手移送翻转后的工件至指定位置。这种方式需依次经过取料、翻转和放料工序，效率低；且增加了翻转治具，成本高。

实用新型内容

鉴于上述状况，有必要提供一种集成移送和翻转工件功能的移送装置。

一种抓手，用于操作工件，该抓手包括支撑件、第一抓取机构和第二抓取机构，该第一抓取机构包括第一旋转驱动件、移动驱动件和第一抓取件，该第二抓取机构包括第二旋转驱动件和第二抓取件，该第一旋转驱动件和该第二旋转驱动件间隔地设置于该支撑件上，该移动驱动件设置于该第一旋转驱动件上，该第一抓取件设置于该移动驱动件上，该第二抓取件设置于该第二旋转驱动件上，该第一抓取件和该第二抓取件位于该支撑件的同侧，且分别用于抓取该工件，该第一旋转驱动件驱动该移动驱动件和该第一抓取件朝向该第二抓取机构转动，该第二旋转驱动件驱动该第二抓取件朝向该第一抓取机构转动，使该第一抓取件和第二抓取件相对，该移动驱动件用于驱动该第一抓取件朝向该第二抓取件移动以移交该工件。

进一步地，该抓手还包括U形结构的第一支架和第二支架，该第一支架的两个侧壁分置于该第一旋转驱动件的两侧，该移动驱动件设置于该第一支架的底壁上，该第二支架的两个侧壁分置于该第二旋转驱动件的两侧，该第二抓取件设置于该第二支架的底壁上。

进一步地，该移动驱动件包括驱动主体和输出轴，该驱动主体设置于该第一旋转驱动件上，该输出轴设置于该驱动主体上，该驱动主体能够驱动该输出轴伸出或缩回。

进一步地，该移动驱动件为伸缩气缸或伸缩电缸。

进一步地，该第一旋转驱动件和该第二旋转驱动件的驱动旋转范围为0-90°。

进一步地，该第一旋转驱动件和/或该第二旋转驱动件为旋转气缸、旋转电缸或中空旋转平台。

进一步地，该第一抓取件和/或该第二抓取件为多个吸盘结构。

一种移送装置，包括机械手和上述的抓手，该抓手设置于该机械手上，该机械手能驱动该抓手移动或旋转以使其移至设定位置取放该工件。

进一步地，该支撑件包括连接件和接头，该第一旋转驱动件和该第二旋转驱动件间隔地设置于该连接件上，该接头设置于该连接件上，且用于连接该连接件于该机械手上。

进一步地，该机械手为四轴机器人或六轴机器人。

上述抓手利用该第一旋转驱动件驱动该第一抓取件朝向该第二抓取机构转动，该第二旋转驱动件驱动该第二抓取件朝向该第一抓取机构转动，使该第一抓取件和该第二抓取件相对，该移动驱动件驱动该第一抓取件朝向该第二抓取件移动以实现移交该工件。该抓手实现在取放该工件的过程中完成翻转该工件，效率高，且省去了翻转治具，降低了成本。该移送装置利用该机械手移送该抓手于该工件的取放处之间，在该抓手翻转该工件的同时移送该工件，进一步提高了效率。

附图说明

图1是本实用新型一实施例中移送装置的立体示意图。