[实用新型]一种机械臂式水泥制品3D打印机

权利要求书

1.一种机械臂式水泥制品3D打印机，包括打印喷头(11)，其特征在于：

所述的机械臂式水泥制品3D打印机还包括带有行走机构的支撑座(8)、固定安装在支撑座(8)上的六自由度机械臂(10)、安装在支撑座(8)上的水泥储存箱(4)、以及用于将水泥储存箱(4)内的水泥输送至打印喷头(11)内的水泥输送机构；

所述的打印喷头(11)固定在所述六自由度机械臂(10)的末端；

所述六自由度机械臂(10)的末端，位于支撑座(8)的一旁，并能够在垂直于行走机构的行走方向的竖直平面内运动。

2.根据权利要求1所述的机械臂式水泥制品3D打印机，其特征在于：

所述的行走机构通过电控驱动机构驱动。

3.根据权利要求1所述的机械臂式水泥制品3D打印机，其特征在于：

水泥储存箱(4)的顶部设有水泥注入口(3)、底部设有水泥出口(6)；

所述的水泥输送机构，包括水泥输送管(9)、以及用于将水泥储存箱(4)内的水泥挤入水泥出口(6)的输送动力机构；

所述的水泥出口(6)通过所述的水泥输送管(9)与所述的打印喷头(11)连通。

4.根据权利要求3所述的机械臂式水泥制品3D打印机，其特征在于：

所述的输送动力机构，包括竖直分布的第一输送螺旋杆(5)、以及用于驱动所述第一输送螺旋杆(5)向水泥出口(6)内挤圧并输送水泥的第一螺旋杆驱动电机(2)；

所述的第一输送螺旋杆(5)位于水泥储存箱(4)内，所述的第一螺旋杆驱动电机(2)固定在水泥储存箱(4)的顶部，第一输送螺旋杆(5)的顶部穿过水泥储存箱(4)的顶壁与第一螺旋杆驱动电机(2)的输出轴同轴连接。

5.根据权利要求3所述的机械臂式水泥制品3D打印机，其特征在于：

所述的打印喷头(11)包括水泥输送筒(11.1)和喷嘴(11.2)；

水泥输送筒(11.1)的顶端设有用于安装在六自由度机械臂(10)的末端的安装法兰(11.6)，水泥输送筒(11.1)的上端的侧壁上设有用于连通所述水泥输送管(9)的水泥入口(11.9)，水泥输送筒(11.1)的底部与喷嘴(11.2)的水泥进口连通；

所述的喷嘴(11.2)呈筒状，喷嘴(11.2)上安有电动控制阀(11.19)，水泥输送筒(11.1)远离喷嘴(11.2)的一端安有过滤网(11.8)，过滤网(11.8)位于所述水泥入口(11.9)的下方；

水泥输送筒(11.1)内可转动地安有第二输送螺旋杆(11.14)，第二输送螺旋杆(11.14)位于所述过滤网(11.8)的下方、并沿水泥输送筒(11.1)的长度方向分布；

水泥输送筒(11.1)外侧壁上固定有第二螺旋杆驱动电机(11.5)，第二螺旋杆驱动电机(11.5)的输出轴通过一横向转动转纵向转动驱动组件驱动所述的第二输送螺旋杆(11.14)。

6.根据权利要求5所述的机械臂式水泥制品3D打印机，其特征在于：

所述的横向转动转纵向转动驱动组件包括设置在水泥输送筒(11.1)内的转轴(11.3)，该转轴(11.3)与所述的第二输送螺旋杆(11.14)垂直；

转轴(11.3)的一端穿过水泥输送筒(11.1)的筒壁与第二螺旋杆驱动电机(11.5)的输出轴同轴连接、另一端安有第一锥型齿轮(11.18)；

第二输送螺旋杆(11.14)的远离喷嘴(11.2)的一端安有第二锥形齿轮(11.11)，所述的第二锥形齿轮(11.11)与所述的第一锥型齿轮(11.18)啮合配合。

7.根据权利要求5或6所述的机械臂式水泥制品3D打印机，其特征在于：

所述喷嘴(11.2)的内径自其水泥进口至其水泥喷出口(11.17)逐渐缩小。

8.根据权利要求5或6所述的机械臂式水泥制品3D打印机，其特征在于：

所述的第二输送螺旋杆(11.14)，采用螺旋铁片、或采用带有螺旋叶片(11.15)的输送螺旋杆。