[实用新型]一种龙门式机械手

说明书

本实用新型公开了一种龙门式机械手，包括R轴旋转机构、S轴旋转机构、X轴移动机构、Y轴移动机构、支架以及设置在R轴旋转机构上的支撑板，支撑板的下方固定设有固定板，固定板的下端设有旋转机构，旋转机构的下端固定连接有旋转板，旋转板的下端开设有第一条形槽，第一条形槽的槽底部中心处固定设有双轴电机，双轴电机的两个输出轴末端均固定设有丝杆，两个丝杆的另一端通过第一滚动轴承分别与第一条形槽的左右两侧壁转动连接，两个丝杆的杆壁均螺纹套设有螺纹管，第一条形槽的槽底部左右两侧均开设有第二条形槽。本实用新型，抓取机构方便调整角度，且可快速夹取长条形物体及其他物体。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种龙门式机械手。

背景技术

龙门式机械手是为了高速取放作业而设计的小中型装配机械手,即机械手的手臂部分可以在一个几何平面内自由移动，龙门式机械手的前三个关节（X、Y、S）可以在上下、前后、自由选择动作，第四个关节(R)是主要对取放动作的精准矫正作用但不能倾斜，龙门式机械手主要特性是在X轴移动范围比较大，活动范围指长圆形为主。适合特殊环境移动范围广应用上，关节都是采用高精度伺服电机驱动，并由高数数字控制系统控制这种独特的设计使机械手具有很强的刚性,从而使它们能够胜任高速和高重复性的，机械手擅长高速取放和其他材料处理任务。

现有的龙门式机械手的抓取机构无法调整角度，且多为爪形，不方便抓取长条形物体。所以我们推出了一种新型的龙门式机械手。

发明内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中抓取机构无法调整角度，且多为爪形，不方便抓取长条形物体的问题，而提出的一种龙门式机械手。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种龙门式机械手，包括R轴旋转机构、S轴旋转机构、X轴移动机构、Y轴移动机构、支架以及设置在R轴旋转机构上的支撑板，所述支撑板的下方固定设有固定板，所述固定板的下端设有旋转机构，所述旋转机构的下端固定连接有旋转板，所述旋转板的下端开设有第一条形槽，所述第一条形槽的槽底部中心处固定设有双轴电机，所述双轴电机的两个输出轴末端均固定设有旋向相反的丝杆，两个所述丝杆的另一端通过第一滚动轴承分别与第一条形槽的左右两侧壁转动连接，两个所述丝杆的杆壁均螺纹套设有螺纹管，所述第一条形槽的槽底部左右两侧均开设有第二条形槽，两个所述第二条形槽的左右两侧壁之间均固定连接有滑杆，两个所述滑杆的杆壁均滑动套设有滑块，两个所述滑块与对应的两个螺纹管之间均通过连接块固定连接，两个所述螺纹管的下端均固定连接有夹板。

优选的，所述旋转机构包括第一连接管，所述第一连接管的上端与固定板的下端固定连接，所述固定板的下端位于第一连接管内固定连接有电机，所述电机的输出轴延伸出第一连接管外，所述第一连接管的内侧壁固定连接有第二滚动轴承，所述第二滚动轴承的内侧壁固定连接有第二连接管，所述第二连接管的下端延伸出第一连接管外，所述第二连接管的下端和电机的输出轴末端均与旋转板的上端固定连接。

优选的，所述支撑板的上端均匀开设有多个条形通孔，多个所述条形通孔内均竖直滑动连接有螺栓，多个所述螺栓的下端均延伸出条形通孔外，所述固定板的上端与多个所述螺栓对应处均开设有相匹配的螺纹孔，多个所述螺栓均与相对应的螺纹孔螺纹紧固连接。

优选的，两个所述夹板的下端均固定设有相对设置的楔形夹块。

优选的，所述滑杆和丝杆均为高强度钢材质。

优选的，两个所述夹板的相对的侧壁均由上至下设有多个均匀分布的防滑条。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种龙门式四轴机械手，具备以下有益效果：

1、该龙门式机械手，通过设有的电机、第一连接管和第二连接管，启动电机，电机的输出轴转动带动旋转板转动，旋转板带动第二连接管转动，旋转板再带动下方的抓取机构转动，方便了抓取机构调整角度。