[发明专利]瓦楞纸横切机的运动控制器和控制方法及瓦楞纸横切机

权利要求书

1.瓦楞纸横切机的运动控制器，其特征在于，包括：

一个位置控制器(11)，其能够根据一个主电机位置设定值和驱动所述瓦楞纸横切机的转动刀轴旋转的主电机的实际转动位置生成一个速度设定值；

一个第一速度控制器(12)，其能够根据所述速度设定值和所述主电机的实际转速生成一个第一转矩设定值；

一个转矩控制器(30)，其内置有一个所述主电机的转动位置与预设转矩的对应关系的预控数据；所述转矩控制器(30)能够根据所述主电机的实际转动位置和所述预控数据生成一个转矩预控值；

一个第一乘法器(13)，所述第一乘法器(13)能够根据所述第一转矩设定值和所述转矩预控值生成一个第一转矩控制值；

一个第一电流控制器(14)，所述第一电流控制器(14)能够根据所述第一转矩控制值控制供给所述主电机的电流大小；

一个第二速度控制器(22)，其能够根据所述速度设定值和驱动所述转动刀轴旋转的从电机的实际转速生成一个第二转矩设定值；

一个第二乘法器(23)，所述第二乘法器(23)能够根据所述第二转矩设定值和所述转矩预控值生成一个第二转矩控制值；以及

一个第二电流控制器(24)，其能够根据所述第二转矩控制值控制供给所述从电机的电流大小。

2.如权利要求1所述的运动控制器，其特征在于，所述的运动控制器还包括：

一个比例控制器(40)，其能够根据所述主电机的实际转矩和所述从电机的实际转矩生成一个速度调节值；所述第二速度控制器(22)能够根据所述速度调节值、所述速度设定值和所述从电机的实际转速生成所述第二转矩设定值。

3.如权利要求1所述的运动控制器，其特征在于，所述预控数据为一个关系式，所述关系式为：预设转矩＝角加速度×主电机的转动惯量+角加速度×机械本体的转动惯量/2+摩擦扭矩/2；其中，角加速度为所述主电机的转动位置的函数。

4.瓦楞纸横切机，其特征在于，包括一个如权利要求1至3中任一项所述的运动控制器。

5.瓦楞纸横切机的控制方法，其特征在于，包括：

根据一个主电机位置设定值和驱动所述瓦楞纸横切机的转动刀轴旋转的主电机的实际转动位置生成一个速度设定值；

根据所述速度设定值和所述主电机的实际转速生成一个第一转矩设定值；

根据所述主电机的实际转动位置和一个预控数据生成一个转矩预控值，所述预控数据为所述主电机的转动位置与预设转矩的对应关系数据；

根据所述第一转矩设定值和所述转矩预控值生成一个第一转矩控制值，并根据所述第一转矩控制值控制供给所述主电机的电流大小；

根据所述速度设定值和驱动所述转动刀轴旋转的从电机的实际转速生成一个第二转矩设定值；

根据所述第二转矩设定值和所述转矩预控值生成一个第二转矩控制值；以及

根据所述第二转矩控制值控制供给所述从电机的电流大小。

6.如权利要求5所述的控制方法，其特征在于，还包括根据所述主电机的实际转矩和所述从电机的实际转矩生成一个速度调节值；根据所述速度调节值、所述速度设定值和所述从电机的实际转速生成所述第二转矩设定值。

7.如权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述预控数据为一个关系式，所述关系式为：预设转矩＝角加速度×主电机的转动惯量+角加速度×机械本体的转动惯量/2+摩擦扭矩/2；其中，角加速度为所述主电机的转动位置的函数。