[发明专利]一种智能采茶机器人

说明书

本发明提供一种智能采茶机器人，包括行走装置、采摘执行装置和图像识别装置，所述的图像识别机构设置在采摘执行机构上；所述的采摘执行装置包括升降机构、旋转机构和机械臂；所述的升降机构固定在行走装置上，旋转机构固定在升降机构上，机械臂与旋转机构滑动连接。本发明实现采茶过程的对机械臂的精确调节，保证抓取机构对新芽的抓取方向准确。

技术领域

本发明涉及一种智能采茶机器人，属于机器人技术领域。

技术背景

茶叶是我国重要的经济作物，茶产业在国民经济中具有重要地位，我国许多茶叶的产量都居于世界前列。茶芽采摘是茶叶生产中最耗时、最费力的环节。

由于茶芽采摘具有季节性较强、作业时间短、作业环境差、劳动强度大的特点，在采茶时令来临前招募采茶工会很困难，若长期雇用采茶工则会导致人工投入成本过高。目前，茶芽收获期间需要投入的劳动力约占整个生产过程的80-90％，人工成本投入高且效率低下。

此外，名优茶叶采摘对采法要求更高，名优茶均取自茶树的嫩芽，通常为单芽或者一芽一叶，采摘茶芽时需用捏住芽叶向上提拔的方法，不可以用指甲掐断的方式采摘茶芽，如果新芽在抓取机构内的方向倾斜，在抓取并提拔过程中新芽破坏率高，所以抓取机构的位置调节精确性非常重要，传统采茶机器人不满足精确性的要求，采摘出来的茶叶品相参差不齐，无法达到名优茶的标准。故高端茶叶的采摘严重依赖于手工。

以上因素给茶芽的收获带来了极大的困难。因此，亟需一种采茶设备用于保证名优茶叶品质，同时提高茶叶采摘效率，以代替人工和传统的机械设备进行采茶。

发明内容

本发明的目的是提供一种智能采茶机器人，实现采茶过程的对机械臂的精确调节，保证夹爪对新芽的抓取方向准确。

本发明的技术方案通过如下方式实现：

一种智能采茶机器人，所述的采摘执行装置包括升降机构、旋转机构和机械臂；所述的升降机构固定在行走装置上，旋转机构固定在升降机构上，机械臂与旋转机构滑动连接。

作为本发明更优的技术方案：所述的采摘执行装置还包括滑轨，滑轨固定旋转机构上，机械臂固定在滑轨的滑动件上。

作为本发明更优的技术方案：所述的机械臂末端连接有抓取机构。所述的抓取机构位软体夹爪。

作为本发明更优的技术方案：所述的行走模块为AGV小车。

作为本发明更优的技术方案：所述的行走模块上安装有激光雷达。

作为本发明更优的技术方案：所述的升降机构为剪叉式升降平台，所述的剪叉式升降平台的下平台连接在行走装置上，其上平台与旋转机构连接。

作为本发明更优的技术方案：所述的旋转机构为电动转台，所述的电动转台通过法兰于滑轨上的滑轨固定座连接，电动转台的底座与上平台固定连接。

作为本发明更优的技术方案：所述的行走模块上安装有蓄电池和主控计算机。

作为本发明更优的技术方案：所述的升降机构的升降台电机、旋转机构的电动转台电机和滑轨的滑轨电机、机械臂的机械臂电机、图像识别装置均与控制器连接。

作为本发明更优的技术方案，所述的图像识别装置位深度相机。

有益效果如下：

本发明的将采摘执行装置搭载在AGV上，通过升降机构、旋转机构和机械臂的连接配合实现采茶过程精确调节，尤其适用于名优茶叶采摘，保证抓取机构对新芽的抓取方向准确，进而保证茶叶的品质，适应不同高度，不同位置的茶树，并且占地面积小，结构简单，可靠性高。

附图说明

图1是本发明的智能采茶机器人的结构示意图；