[发明专利]一种绘制车道的引导线的方法、装置及抬头显示系统

说明书

本发明实施例涉及汽车技术领域，公开了一种绘制车道的引导线的方法，应用于抬头显示系统，首先，接收汽车的驾驶辅助系统所识别出的汽车所行驶的车道两侧的车道线，根据车道的两侧的车道线，确定车道的引导线以及引导线的目标函数，然后，获取车道的引导线在抬头显示系统中显示的显示函数，最后，根据预设调整算法，逐步调整引导线的显示函数，直至显示函数与目标函数相同，采用本发明实施例提供的绘制车道的引导线的方法，能够实时、准确地显示车道的引导线，且引导线能够平缓稳定地显示，减少跳动或抖动的现象。

技术领域

本发明实施例涉及汽车技术领域，特别涉及一种绘制车道的引导线的方法、装置及抬头显示系统。

背景技术

抬头显示装置(HUD)辅助驾驶是近年来汽车行业新兴的一个研究领域，HUD目前普及度比较有限，更多是应用于飞机方面或者高档小轿车上，普通车型在国内基本是没有的，但随着人们对未来科技关注的热度逐步升温，AR(Augmented Reality)技术渐渐走入大众的视野，汽车HUD在与AR的结合下，又有新的市场，AR即增强现实，相当于在现实场景实时叠加3维模型，在实际场景上添加辅助说明，使人眼所见更加形象具体，常用于教学、医疗、展示中，方便大众理解或操作，而AR-HUD则是将AR对现实世界的辅助说明显示于HUD之上，再由HUD传递给人眼，这就是增强现实抬头显示(AR-HUD)。

其中，AR-HUD的显示元素中需要显示车道对应的引导线，该引导线出现在行驶道路上指示出车辆引导的方向和道路，并且该引导箭头需要根据车道线的弯曲发生变化并受车道线的约束。

在实现本发明实施例过程中，发明人发现以上相关技术中至少存在如下问题：目前，由于采用GPS定位的方式，因为具有时间延迟以及地图精度不足等原因，难以获得与路面形状相匹配，且实时性和准确性好的车道的引导线以作为显示依据，因此每次更新引导线的图像时，容易出现引导线跳动较大，无法稳定显示在车道线之间，出现抖动或者闪动跳动的情况。

发明内容

针对现有技术的上述缺陷，本发明实施例的目的是提供一种能够使车道的引导线稳定保持在目标位置附近的绘制车道的引导线的方法、装置及抬头显示系统。

本发明实施例的目的是通过如下技术方案实现的：

为解决上述技术问题，第一方面，本发明实施例中提供了一种绘制车道的引导线的方法，应用于抬头显示系统，所述抬头显示系统设置于所述汽车，所述汽车还包括驾驶辅助系统，所述方法包括：

接收所述汽车的驾驶辅助系统所识别出的所述汽车所行驶的车道两侧的车道线；

根据所述车道的两侧的车道线，确定所述车道的引导线以及所述引导线的目标函数；

获取所述车道的引导线在所述抬头显示系统中用于显示的显示函数；

根据预设调整算法，逐步调整所述引导线的显示函数，直至所述显示函数与所述目标函数相同。

在一些实施例中，所述显示函数和所述目标函数皆为一元方程，且皆包含曲率系数和位置系数，其中，所述显示函数包含显示曲率系数和显示位置系数，所述目标函数包含目标曲率系数和目标位置系数，

所述根据预设调整算法，逐步调整所述引导线的显示函数，直至所述显示函数与所述目标函数相同的步骤，进一步包括：

逐帧调整所述显示函数的位置系数和/或曲率系数，直至所述显示位置系数与所述目标位置系数相同，且所述显示曲率系数与所述目标曲率系数相同。

在一些实施例中，所述逐帧调整所述显示函数的位置系数和/或曲率系数的步骤，进一步包括：

根据当前帧的所述显示位置系数和所述目标位置系数，确定所述引导线的移动方向；

将所述显示位置系数和/或所述显示曲率系数的步长计数赋予初始值；