[发明专利]车辆多维感知融合控制方法、系统及汽车

权利要求书

1.一种车辆多维感知融合控制方法，其特征在于，包括：

根据路径距离，确定车辆行驶的近场景、中场景与远场景；

收集车辆行驶时的实时数据与规划数据；

确定多个虚拟路径控制点，进而确定每一个虚拟路径控制点的场景；

根据所述实时数据与所述规划数据，针对不同场景确定每一个虚拟路径控制点的行驶速度与方向；

其中，根据车辆行驶的实际位置与虚拟路径控制点的距离变化，改变所述虚拟路径控制点的场景；

其中，所述实时数据包括：GPS数据、单车传感器数据、V2X数据、交通实时大数据；

其中，所述规划数据包括：TMC数据、交通历史数据、驾驶习惯数据，其中，TMC数据为根据实时动态交通预测的未来一段时间内行程路径的拥堵状况数据；

其中，根据所述实时数据与所述规划数据，针对不同场景确定每一个虚拟路径控制点的行驶速度与方向包括：

分别根据所述单车传感器数据、所述V2X数据、所述交通实时大数据确定对应的行驶速度与方向，进而计算所述近场景的行驶速度与方向；

分别根据所述单车传感器数据、所述V2X数据、所述交通实时大数据、所述TMC数据确定对应的行驶速度与方向，进而计算所述中场景的行驶速度与方向；

分别根据所述TMC数据、所述交通历史数据、所述驾驶习惯数据确定对应的行驶速度与方向，进而计算所述远场景的行驶速度与方向；

其中，通过公式(1)计算行驶速度：

其中，v为行驶速度，M为参与计算的数据数量，Y_j为根据第j个数据确定的行驶速度，β_j为第j个数据对应的加权系数；

其中，计算场景方向包括：

通过公式(2)计算方向角：

其中，θ为方向角，N为参与计算的数据数量，X_i为根据第i个数据确定的方向的余弦值，α_i为第i个数据对应的加权系数；

以与所述方向角的夹角最小的方向为场景方向。

2.根据权利要求1所述的车辆多维感知融合控制方法，其中，还包括：

绘制关于车速与前车距离的威胁系数表格，实时确定威胁系数；

根据威胁系数，控制车辆行驶速度。

3.一种车辆多维感知融合控制系统，其特征在于，该系统包括：

存储器，存储有可执行指令；

处理器，所述处理器运行所述存储器中的所述可执行指令，以实现权利要求1-2中任一项所述的车辆多维感知融合控制方法。

4.一种汽车，其特征在于，包括根据权利要求3所述的车辆多维感知融合控制系统。