[发明专利]一种水下目标的追踪方法及装置

权利要求书

1.一种水下目标的追踪方法，其特征在于，应用于水下追踪设备，所述方法包括：

获取记录了追踪目标的第一图像和第二图像，其中，所述第一图像和所述第二图像的拍摄时间相同，拍摄所述第一图像的第一摄像头的拍摄视角与拍摄所述第二图像的第二摄像头的拍摄视角不同；

根据所述第一图像和所述第二图像，确定所述追踪目标相对于所述水下追踪设备的第一方位；

根据所述第一方位，判断所述水下追踪设备与所述追踪目标之间的距离是否大于预设距离；

若所述水下追踪设备与所述追踪目标之间的距离大于所述预设距离，则以第一速度按照所述第一方位运行；

若所述水下追踪设备与所述追踪目标之间的距离不大于所述预设距离，则以第二速度按照所述方位运行，其中，所述第二速度小于所述第一速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一摄像头的主轴方向与所述第二摄像头的主轴方向的夹角为45°。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述水下追踪设备与所述追踪目标之间的距离大于所述预设距离，所述方法还包括：

向所述跟踪目标发射询问信号并接收所述跟踪目标发射的与所述询问信号对应的应答信号，根据所述应答信号计算所述跟踪目标相对于所述水下追踪设备的第二方位，并计算所述第一方位与所述第二方位的平均方位；

相应的，所述以第一速度按照所述第一方位运行，包括：

以第一速度按照所述平均方位运行；

所述以第二速度按照所述方位运行，包括：

以第二速度按照所述平均方位运行。

4.一种水下目标的追踪装置，其特征在于，应用于水下追踪设备，所述装置包括：

图像获取单元，用于获取记录了追踪目标的第一图像和第二图像，其中，所述第一图像和所述第二图像的拍摄时间相同，拍摄所述第一图像的第一摄像头的拍摄视角与拍摄所述第二图像的第二摄像头的拍摄视角不同；

第一方位确定单元，用于根据所述第一图像和所述第二图像，确定所述追踪目标相对于所述水下追踪设备的第一方位；

距离判断单元，用于根据所述第一方位，判断所述水下追踪设备与所述追踪目标之间的距离是否大于预设距离；

运行单元，用于若所述水下追踪设备与所述追踪目标之间的距离大于所述预设距离，则以第一速度按照所述第一方位运行；若所述水下追踪设备与所述追踪目标之间的距离不大于所述预设距离，则以第二速度按照所述方位运行，其中，所述第二速度小于所述第一速度。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述第一摄像头的主轴方向与所述第二摄像头的主轴方向的夹角为45°。

6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

信号发射单元，用于若所述水下追踪设备与所述追踪目标之间的距离大于所述预设距离，向所述跟踪目标发射询问信号并接收所述跟踪目标发射的与所述询问信号对应的应答信号，根据所述应答信号计算所述跟踪目标相对于所述水下追踪设备的第二方位，并计算所述第一方位与所述第二方位的平均方位；

相应的，所述运行单元具体用于：

以第一速度按照所述平均方位运行；以第二速度按照所述平均方位运行。