[发明专利]一种力矩可调节传感装置和自锁型机械手

权利要求书

1.一种力矩可调节传感装置，其特征在于，包括主动轮(1)、从动轮(2)、指节(3)、钢丝绳(4)、力矩检测机构(5)和力矩调节机构(6)；

所述主动轮(1)和所述从动轮(2)分别固定在所述指节(3)的两端，所述钢丝绳(4)依次绕设在所述主动轮(1)和所述从动轮(2)的外周，且在所述主动轮(1)的驱动下带动所述从动轮(2)转动；

所述力矩检测机构(5)和所述力矩调节机构(6)固定在所述指节(3)上，且设置在所述主动轮(1)和所述从动轮(2)之间；

所述力矩检测机构(5)包括弹性体(51)、应变片(52)和调节螺钉(53)；

所述弹性体(51)的一端固定在所述指节(3)上，另一端固定在所述调节螺钉(53)上；所述弹性体(51)中部的一侧开设有弧形豁口；所述应变片(52)固定在所述弹性体(51)上与所述弧形豁口相对的另一侧；所述调节螺钉(53)设置在所述弹性体(51)和所述力矩调节机构(6)之间；

所述力矩调节机构(6)包括放大卡板(61)、滑块(62)、固定架(63)和两个调节杆组件(64)；所述放大卡板(61)固定在所述指节(3)上；所述放大卡板(61)上设置有滑槽，所述滑块(62)设置在所述滑槽内，所述调节螺钉(53)的一端固定在所述滑块(62)上；所述固定架(63)固定在所述放大卡板(61)上；所述放大卡板(61)和所述应变片(52)电连接；

两个所述调节杆组件(64)上下对称设置且相向运动，所述调节杆组件(64)的一端固定在所述滑块(62)上，另一端固定在所述固定架(63)上。

2.根据权利要求1所述的力矩可调节传感装置，其特征在于，所述调节杆组件(64)包括第一连杆(641)、第二连杆(642)和球轴承(643)；

所述第一连杆(641)的一端通过短销轴(7)铰接在所述滑块(62)上，所述第一连杆(641)的另一端和所述第二连杆(642)的一端通过长销轴(8)相互铰接，所述第二连杆(642)的另一端通过短销轴(7)铰接在所述固定架(63)上；所述球轴承(643)设置在所述第一连杆(641)的另一端和所述第二连杆(642)的一端之间，且套设在所述长销轴(8)上；所述钢丝绳(4)绕设在所述球轴承(643)上。

3.根据权利要求2所述的力矩可调节传感装置，其特征在于，所述第一连杆(641)和所述球轴承(643)之间设置有垫片(9)。

4.根据权利要求1所述的力矩可调节传感装置，其特征在于，所述放大卡板(61)和所述弹性体(51)之间通过螺钉(11)固定有绝缘片(10)；所述绝缘片(10)的两侧分别和所述放大卡板(61)和所述弹性体(51)相抵接。

5.根据权利要求1-4任一项所述的力矩可调节传感装置，其特征在于，所述力矩检测机构(5)还包括固定销(12)；所述弹性体(51)远离所述力矩调节机构(6)的一端开设有固定槽，所述固定销(12)穿过所述固定槽将所述弹性体(51)的一端固定在所述指节(3)上。

6.一种自锁型机械手，其特征在于，包括权利要求1-5任一项所述的力矩可调节传感装置。