[发明专利]一种无人机中多优先级队列消息传输方法

说明书

本申请属于航空技术领域，特别涉及一种无人机中多优先级队列消息传输方法，包括如下步骤：构建优先级队列数组；构建优先级消息数组；将数组成员的头节点、尾节点、空满标志均置为0，优先级数组长度置为对应优先级消息数组长度；当有新消息时进行入队操作；当到达消息下传时间时，进行出队操作。本申请的无人机中多优先级队列消息传输方法，借助两层数据结构关联实现多优先级消息队列，并给出各优先级数据结构参考长度，提高了系统的可扩展性和可复用性，并且降低了无人机下传消息所耗时间，提高了系统效率，保障了无人机的高安全性和高可靠性。

技术领域

本申请属于航空技术领域，特别涉及一种无人机中多优先级队列消息传输方法。

背景技术

针对某类无人机，其下传消息按消息种类分为4种优先级，即最低(0级)、普通(1级)、高级(2级)、关键(3级)，详见如下附表1所示：

附表1无人机下传消息优先级划分表

序号	种类	优先级
1	序列帧消息	0级
2	事件消息	1级
3	查询应答消息	2级
4	指令回报消息	3级

无人机飞管计算机下传消息时，需按照优先级队列(先入先出)下传，发送原则是：定周期从缓冲区中取出消息进行发送。具体地，每次取数优先级为：队列4(优先级3级)＞队列3(优先级2级)＞队列2(优先级1级)＞队列1(优先级0级)。高优先级的消息具有中断权，即出现高优先级消息的时候，可以暂时中断正在发送的低优先级消息进程(应保证当前正在发送的低优先级消息的完整性)，特别是可以暂时中断低优先级的序列帧发送进程。待高优先级消息发送完毕后，立即恢复暂时中断的低优先级消息的发送进程。

这种消息下传方式有如下技术难点：在无人机飞管计算机的每个运行周期内，待发的各优先级消息队列长度，需随上行消息内容和无人机当前状态而变化，而飞管系统的高安全性和高可靠性要求，不允许系统中出现动态分配内存。

发明内容

为了解决上述技术问题至少之一，本申请提供了一种无人机中多优先级队列消息传输方法。

本申请公开了一种无人机中多优先级队列消息传输方法，包括如下步骤：