[发明专利]一种无人机中多优先级队列消息传输方法

权利要求书

1.一种无人机中多优先级队列消息传输方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一、构建优先级队列数组；其中，优先级队列数组采用结构体类型的数组形式，包括预定数量的不同优先级的数组成员，所述预定数量等于优先级总数，且数组成员包含指向对应优先级消息数组的指针、优先级数组长度、头节点所在位置、尾节点所在位置以及优先级消息数组当前空满标志；

步骤二、构建优先级消息数组；其中，优先级消息数组中消息数组的数量与所述数组成员相等，且各消息数组优先级与各数组成员的优先级相对应；

步骤三、将数组成员的头节点、尾节点、空满标志均置为0，优先级数组长度置为对应优先级消息数组长度；

步骤四、当有新消息加入优先级队列数组时，根据该新消息的优先级，加入到对应优先级消息数组中待发；

步骤五、当到达消息下传时间时，从最高优先级消息数组开始查询，找到不为空的优先级队列数组，并根据其优先级数组长度、头节点所在位置、尾节点所在位置、优先级消息数组当前空满标志，从而进行出队操作。

2.根据权利要求1所述的无人机中多优先级队列消息传输方法，其特征在于，所述步骤五中，下传消息的格式包括消息头、消息内容、时戳以及校验码；其中，所述消息头又包括接收方地址信息、发送方地址信息、消息属性信息以及消息代码。

3.根据权利要求1所述的无人机中多优先级队列消息传输方法，其特征在于，所述优先级数组长度中，优先级数组长度为2^n-1N，其中

N＝「m/f」；f为无人机下传消息频率，m为地面站上传消息频率；n表示优先级，最高优先级n为1，其它优先级由1开设按照自然数依次递减。

4.根据权利要求1所述的无人机中多优先级队列消息传输方法，其特征在于，所述优先级消息数组当前空满标志中，0代表空，1代表未满，2代表满。

5.根据权利要求4所述的无人机中多优先级队列消息传输方法，其特征在于，所述骤四中，根据该新消息的优先级，加入到对应优先级消息数组包括：

步骤4.1、当判断对应优先级消息数组的空满标志不是满标志时，进行下一步；

步骤4.2、将该新消息内容赋值给对应优先级消息数组尾节点所在位置；

步骤4.3、尾节点加1，并与优先级数组长度取余，结果赋给尾节点；

步骤4.4、继续判断对应优先级消息数组的空满标志是否为满标志，是则进行步骤4.5，否则进行步骤4.6；

步骤4.5、将对应优先级消息数组的空满标志置为2；

步骤4.6、将对应优先级消息数组的空满标志置为1。

6.根据权利要求4所述的无人机中多优先级队列消息传输方法，其特征在于，所述骤五中，进行出队操作包括：

步骤5.1、当判断对应优先级消息数组的空满标志不是满标志时，进行下一步；

步骤5.2、将对应优先级消息数组头节点位置消息赋值给当前下传消息；

步骤5.3、头节点加1，并与优先级数组长度取余，结果赋给头节点；

步骤5.4、继续判断对应优先级消息数组的空满标志是否为空标志，是则进行步骤5.5，否则进行步骤5.6；

步骤5.5、将对应优先级消息数组的空满标志置为0；

步骤6.6、将对应优先级消息数组的空满标志置为1。