[发明专利]柔性手指、机械手及机器人

权利要求书

1.一种柔性手指(100)，包括手指底板(10)、连通口(31)以及设置于所述手指底板(10)上的至少一个指节部(20)，所述指节部(20)与所述手指底板(10)之间围设形成驱动腔(11)；其特征在于，所述柔性手指(100)还包括肋板(23)，所述肋板(23)容置于所述驱动腔(11)内并设置于所述指节部(20)与所述手指底板(10)之间；所述驱动腔(11)连通所述连通口(31)，所述指节部(20)凸设于所述手指底板(10)上并形成相接的波峰段(21)与波谷段(22)，所述肋板(23)位于所述波峰段(21)所围设形成的驱动腔(11)内，在所述柔性手指(100)处于平直状态下，所述肋板(23)的板面平行于所述指节部(20)的延伸方向(α)，所述延伸方向（α）为垂直于所述柔性手指（100）长度方向的方向。

2.如权利要求1所述的柔性手指(100)，其特征在于，所述肋板(23)位于所述指节部(20)的平行于延伸方向(α)的对称面(γ)上。

3.如权利要求2所述的柔性手指(100)，其特征在于，所述肋板(23)上开设有连通孔(231)，所述连通孔(231)连通所述驱动腔(11)。

4.如权利要求3所述的柔性手指(100)，其特征在于，所述指节部(20)的数量为多个，所述肋板(23)的数量也为多个，每个所述指节部(20)的内部均设置有一个肋板(23)，每个肋板(23)均位于对应指节部(20)的平行于延伸方向(α)的对称面(γ)上。

5.如权利要求4所述的柔性手指(100)，其特征在于，所述指节部(20)的波峰段(21)内设置有多个所述肋板(23)，多个所述肋板(23)之间相对所述指节部(20)的平行于延伸方向(α)的对称面(γ)对称设置。

6.如权利要求5所述的柔性手指(100)，其特征在于，多个所述肋板(23)上均开设有所述连通孔(231)，不同所述肋板(23)上开设的多个所述连通孔(231)之间沿正交于延伸方向(α)的方向呈线性排布。

7.如权利要求2所述的柔性手指(100)，其特征在于，所述肋板与所述驱动腔的内壁之间形成连通腔，所述连通腔连通于所述驱动腔。

8.如权利要求1所述的柔性手指(100)，其特征在于，所述柔性手指(100)还包括指尖部(40)，所述指尖部(40)设置于所述手指底板(10)的端部并连接于所述指节部(20)，所述指尖部(40)沿指向所述指节部(20)的方向逐渐扩张。

9.如权利要求1所述的柔性手指(100)，其特征在于，所述柔性手指(100)的表面上设置有粗糙层；及/或，

所述手指底板(10)的内部或者外表面上设置有限制层。

10.一种机械臂，包括至少一个柔性手指，其特征在于，所述柔性手指为权利要求1至9任意一项所述的柔性手指(100)。

11.一种机器人，包括至少一个机械臂，其特征在于，所述机械臂为权利要求10所述的机械臂。