[发明专利]一种无人机存储投放一体化装置及存储投放方法

权利要求书

1.一种无人机存储投放一体化装置，其特征在于，包括：箱式存储单元(100)、无人机机鼻悬挂及传动一体化装置(200)、无人机离架装置(300)、机翼限位装置(400)、弹射装置(500)和若干架无人机(600)；

所述箱式存储单元(100)设置在母机机身货舱内，用于存储所述若干架无人机(600)；

所述机鼻悬挂及传动一体化装置(200)设置在所述箱式存储单元(100)的顶部，所述机翼限位装置(400)位于所述箱式存储单元(100)的两侧壁；所述若干架无人机(600)沿垂直于所述箱式存储单元(100)的轴向呈串列式悬挂在所述机鼻悬挂及传动一体化装置(200)上；

所述弹射装置(500)设置于所述箱式存储单元(100)的地板上，所述无人机离架装置(300)用于将待投放的无人机(600)从所述机鼻悬挂及传动一体化装置(200)上移动至所述弹射装置(500)，所述弹射装置(500)用于将所述待投放的无人机(600)投放；

所述无人机机鼻悬挂及传动一体化装置(200)包括：固定于箱式存储单元(100)顶部的悬挂支架(201)、设置在悬挂支架(201)上的齿形传动轮(202)、通过所述齿形传动轮(202)驱动的齿形链(203)，以及集成在齿形链(203)中的多个无人机机鼻悬挂锁(204)；所述若干架无人机(600)悬挂在所述无人机机鼻悬挂锁(204)上；

所述的无人机离架装置(300)包括T型双向滑轨架、旋转2自由度机械手；

所述T型双向滑轨架设置在箱式存储单元(100)的内壁上的接口上，所述T型双向滑轨架与箱式存储单元(100)上的接口形成第一方向的第一平动副(T1)；

旋转2自由度机械手设置在所述T型双向滑轨架上，所述T型双向滑轨架与旋转2自由度机械手形成第二方向的第二平动副(T2)；

旋转2自由度机械手可在所述T型双向滑轨架上沿第一平动副(T1)和第二平动副(T2)运动；

旋转2自由度机械手具有绕箱式存储单元(100)水平方向的第一旋转副(R1)和绕箱式存储单元(100)轴向的第二旋转副(R2)；

旋转2自由度机械手包括：机械手第一锁定装置(301)和机械手第二锁定装置(302)；

所述旋转2自由度机械手用于，通过机械手第一锁定装置(301)和机械手第二锁定装置(302)用于固定待投放/装载的无人机(600)，并沿第一旋转副(R1)、第二旋转副(R2)、第一平动副(T1)和第二平动副(T2)方向上的运动，将待投放的无人机(600)从所述机鼻悬挂及传动一体化装置(200)上移动至所述弹射装置(500)；

所述旋转2自由度机械手还用于，通过机械手第一锁定装置(301)和机械手第二锁定装置(302)用于固定待装载的无人机(600)，并沿第一旋转副(R1)、第二旋转副(R2)、第一平动副(T1)和第二平动副(T2)方向上的运动，将待投放的无人机(600)从所述弹射装置(500)上移动至所述机鼻悬挂及传动一体化装置(200)。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述箱式存储单元(100)的长度方向上的横切面为六边形，所述箱式存储单元(100)的顶部设置有倒角。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述机翼限位装置(400)包括可伸缩的限位块，所述无人机(600)的机翼容置在两个伸出的限位块之间；

所述无人机离架装置(300)移动无人机(600)时，所述限位块处于收缩状态。

4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述的无人机机鼻悬挂锁(204)通过单剪锁销方式固定无人机(600)的机鼻对接接口(601)。