[发明专利]一种轮式机器人轮径自校准方法

说明书

本发明公开了一种轮式机器人轮径自校准方法，具体包括如下步骤：步骤1：设备运行准备工作，步骤2：轮径变化监测，步骤3：轮径变化报警，步骤4：轮径自行校正，步骤5：指导建议评测，步骤6：相关报告打印，本发明涉及机器人技术领域。该轮式机器人轮径自校准方法，通过对机器人运行中的轮胎进行平衡监测，一旦发现机器人轮胎内外压不同，则通过轮胎充放气调控模块对相关数量的轮胎进行充放气调节，并且可以智能的判断轮胎磨损状态为重度还是轻度，并且根据判断结果采取相应的及时有效的措施，并且通过轮径变化报警模块使得轮径一旦发生较大的变化时，可以及时触发报警喇叭，并且该报警模块可以将报警日志及时保存。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种轮式机器人轮径自校准方法。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物。在工业、医学、农业、建筑业甚至军事等领域中均有重要用途。机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人。所谓工业机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。而特种机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人，包括：服务机器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机器人、机器人化机器等。

目前变电站轮式巡检机器人多采用四轮差速驱动方式，轮胎磨损比较严重，另外，充气胎的胎压也会影响轮径，轮胎直径的变化会导致里程计数据的不准确，严重影响机器人正常使用，因此急需一种轮式机器人轮径自校准方法。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种轮式机器人轮径自校准方法，解决了目前变电站轮式巡检机器人多采用四轮差速驱动方式，轮胎磨损比较严重，另外，充气胎的胎压也会影响轮径，轮胎直径的变化会导致里程计数据的不准确，严重影响机器人正常使用的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种轮式机器

人轮

径自校准方法，具体包括如下步骤：

步骤1：设备运行准备工作：系统中各项工作模块通过电源模块供电，完成模块自检，然后进入待机准备状态；

步骤2：轮径变化监测：系统中机器人平稳运行监测模块对机器人的运行情况时刻监测，并且通过轮胎磨损激光监测模块对轮胎磨损状态进行监测，通过轮胎胎压变化监测模块对轮胎内压变化进行监测，上述监测一旦发现变化，将监测数值通过轮径初始值对比模块进行比较，然后将误差相关数据生成日志并通过差值相关日志保存模块保存；

步骤3：轮径变化报警：系统中轮径变化联网监测模块接收网络及轮径相关数据库中的现行标准数据，然后通过警报信号失误对比模块分析接收数据是否为错误数据，一旦确定轮径变化并非误报，则通过轮径报警启动模块启动报警喇叭，并且同时将报警过程通过轮径报警日志保存模块进行保存；

步骤4：轮径自行校正：系统通过轮胎平衡监测模块对机器人运行中的轮胎进行平衡监测，一旦发现机器人轮胎内外压不同，则通过轮胎充放气调控模块对相关数量的轮胎进行充放气调节，并且将调控后的轮胎状态发送至轮径对比监测模块进行轮胎数据的前后对比，并且轮胎磨损分析模块将轮胎磨损状态为重度还是轻度进行分析，如果是重度磨损，则通过换胎报警模块启动报警喇叭，如果是轻度磨损，则可以通过轮胎充放气调控模块，对轻度磨损的轮胎进行充气补偿；

步骤5：指导建议评测：系统通过轮径变化时间分析模块对监测到的轮径变化时间规律进行分析，通过轮径变化地点分析模块对监测到的轮径变化地点规律进行分析，通过轮径变化工作状态分析模块对轮径变化时机器人的工作状态(包括载物负重等)进行分析；