[发明专利]车辆及其控制方法与装置

权利要求书

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

识别目标物位于车辆侧部且处于所述车辆的预设范围内；

识别到所述目标物与所述车辆存在碰撞风险，获取所述目标物与所述车辆发生碰撞的碰撞时间；

根据所述碰撞时间，在所述目标物与所述车辆发生碰撞前开启设置在所述车辆侧部的安全防护装置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别目标物位于车辆侧部且处于所述车辆的预设范围内，包括：

将所述车辆上不同位置处的检测装置检测到的所述目标物的第一空间坐标转换至整车坐标系中，得到所述目标物的第二空间坐标；

识别所述第二空间坐标处于预设空间坐标范围内，确定所述目标物位于车辆侧部且处于所述车辆的预设范围。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述车辆上不同位置处的检测装置检测到的所述目标物的第一空间坐标转换至整车坐标系中之前，还包括：

获取所述车辆上不同位置处的检测装置的采样速率；

识别到检测装置中的采样速率存在差异，根据其中一个检测装置的采样速率，对剩余检测装置所获取的所述第一空间坐标进行筛选，以消除用于转换的所述第一空间坐标的时间差。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别到所述目标物与所述车辆存在碰撞风险，包括：

获取所述目标物相对所述车辆的相对运动速度；

识别所述相对运动速度大于预设速度阈值，确定存在碰撞风险。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标物与所述车辆发生碰撞的碰撞时间之后，包括：

对所述车辆的行驶数据进行跟踪，预测所述车辆的第一行驶轨迹；

对所述目标物的行驶数据进行跟踪，预测所述目标物的第二行驶轨迹；

根据所述第一行驶轨迹和所述第二行驶轨迹，确定所述车辆是否可规避碰撞；

如果所述车辆可规避碰撞，则控制所述车辆进行规避；

如果所述车辆不可规避碰撞，则在所述目标物与所述车辆发生碰撞前开启所述安全防护装置。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一行驶轨迹和所述第二行驶轨迹，确定所述车辆是否可规避碰撞，包括：

根据所述第一行驶轨迹和所述第二行驶轨迹，预测所述车辆被所述目标物撞击的撞击位置；

获取所述撞击位置距离所述车辆的头部或尾部的第一距离；

获取所述车辆在被所述目标物撞击时所行驶的第二距离；

获取所述车辆在所述碰撞时间内变速所能行驶的极限距离；

根据所述第一距离、所述第二距离和所述极限距离，确定所述车辆是否可规避碰撞。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离、所述第二距离和所述极限距离，确定所述车辆是否可规避碰撞，包括：

当所述车辆在所述碰撞时间内加速行驶时，如果所述极限距离大于所述第一距离和所述第二距离之和，则确定所述车辆可规避碰撞；如果所述极限距离小于或等于所述第一距离和所述第二距离之和，则确定所述车辆不可规避碰撞；

当所述车辆在所述碰撞时间内减速行驶时，如果所述极限距离小于所述第一距离和所述第二距离之间的绝对差值，则确定所述车辆可规避碰撞；如果所述极限距离小于或等于所述第一距离和所述第二距离之间的绝对差值，则确定所述车辆不可规避碰撞。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标物与所述车辆发生碰撞的碰撞时间，包括：

根据所述车辆的行驶轨迹、所述目标物的行驶轨迹和所述目标物与所述车辆之间的相对运动速度，确定所述目标物与所述车辆之间的碰撞场景；

将所述碰撞场景与多个预设碰撞场景进行匹配，以及将匹配出的碰撞场景中的碰撞时间作为所述目标物与所述车辆之间的碰撞时间。