[发明专利]一种减速器的装配方法和系统

权利要求书

1.一种减速器的装配系统，其特征在于，所述系统包括：上料工位、装配工位、压装工位、打螺丝工位、滑轨、机器人手臂和视觉装置；

所述机器人手臂将所述上料工位上的减速器的组件夹持到所述装配工位上，完成所述减速器的组件的组装；

所述装配工位通过所述滑轨移动至所述压装工位，其中，所述压装工位用于对所述减速器的组件进行压装；

所述装配工位通过所述滑轨移动至所述打螺丝工位，其中，所述打螺丝工位用于对所述减速器的组件进行打螺丝；

所述视觉装置监控所述夹持、所述组装、所述压装和所述打螺丝的过程，其中，所述监控包括监控所述减速器的组件外观缺陷和安装状态；

所述视觉装置包括机器人视觉单元和工位视觉单元；

所述机器人视觉单元用于监控所述机器人手臂夹持过程的所述减速器的组件的外观缺陷和安装状态；

所述工位视觉单元用于监控所述组装、所述压装、所述打螺丝过程中的所述减速器的组件的外观缺陷和安装状态。

2.根据权利要求1所述系统，其特征在于，所述系统还包括翻转工位；

所述翻转工位包括气缸夹具和底座夹具；

所述机器人手臂夹持所述减速器的齿轮组的上端放置在所述底座夹具上，所述气缸夹具压下固定所述齿轮组，所述机器人手臂夹持所述齿轮组的下端，完成所述齿轮组的翻转。

3.根据权利要求1所述系统，其特征在于，所述装配工位包括移动定位工装，所述移动定位工装通过气缸驱动移动到预设位置。

4.根据权利要求1所述系统，其特征在于，所述装配工位包括轴承和齿轮压装工装、上盖压装工装，其中，所述轴承和齿轮压装工装设置轴向自由度和径向自由度，用于所述减速器中轴承和齿轮组压装，所述上盖压装用于通过仿形定位位置压装所述减速器中的上盖。

5.根据权利要求1所述系统，其特征在于，所述打螺丝工位包括测距工装和螺丝拧紧机，所述测距工装测试所述减速器的上盖和所述减速器的轴承之间的距离，依据所述距离选取三角板。

6.根据权利要求1所述系统，其特征在于，所述机器人手臂上设置夹具，所述夹具用于夹持所述减速器的组件，所述夹具包括衬套夹具、底座工装夹具、轴承夹具、三角板吸嘴、反向底座夹具、齿轮组夹具和上盖夹具。

7.一种减速器的装配方法，其特征在于，应用在减速器的装配系统中，所述减速器的装配系统包括：上料工位、装配工位、压装工位、打螺丝工位、滑轨、机器人手臂和视觉装置；

所述机器人手臂将所述上料工位上的减速器的组件夹持到所述装配工位上，完成所述减速器的组件的组装；

所述装配工位通过所述滑轨移动至所述压装工位，其中，所述压装工位用于对所述减速器的组件进行压装；

所述装配工位通过所述滑轨移动至所述打螺丝工位，其中，所述打螺丝工位用于对所述减速器的组件进行打螺丝；

所述视觉装置监控所述夹持、所述组装、所述压装和所述打螺丝的过程，其中，所述监控包括监控所述减速器的组件外观缺陷和安装状态；

所述视觉装置包括机器人视觉单元和工位视觉单元；

所述机器人视觉单元用于监控所述机器人手臂夹持过程的所述减速器的组件的外观缺陷和安装状态；

所述工位视觉单元用于监控所述组装、所述压装、所述打螺丝过程中的所述减速器的组件的外观缺陷和安装状态。

8.根据权利要求7所述方法，其特征在于，所述打螺丝工位包括测距工装和螺丝拧紧机，所述测距工装测试所述减速器的上盖和所述减速器的轴承之间的距离，依据所述距离选取三角板。