[发明专利]一种地面拖洗机器人的控制方法及地面拖洗机器人

说明书

本申请实施例提供了一种地面拖洗机器人的控制方法及地面拖洗机器人，涉及擦地机技术领域。该方法应用于地面拖洗机器人，该地面拖洗机器人包括拖布，以及设置于拖布两侧的第一传感器和第二传感器，该地面拖洗机器人设有拖洗模式、增强拖洗模式，该方法包括：通过第一传感器检测拖洗区域的拖洗前地面环境参数；通过第二传感器检测拖洗区域经拖洗模式拖洗后的拖洗后地面环境参数；将拖洗前地面环境参数和拖洗后地面环境参数的差值的绝对值，与比较基准值进行比较并获得比较结果，以控制地面拖洗机器人继续执行拖洗模式或切换至增强拖洗模式，比较基准值由拖洗前地面环境参数确定。采用本申请，可以提高拖洗区域的拖洗效果。

技术领域

本申请涉及擦地机技术领域，特别是涉及一种地面拖洗机器人的控制方法及地面拖洗机器人。

背景技术

地面拖洗机器人通常采用被水浸湿的拖布拖洗地面。然而，在地面拖洗机器人拖洗过程中，拖布的湿度通常并不一直处于合理状态，例如过干或者过湿。拖布过干状态下，拖洗不干净，拖洗效果差。拖布过湿状态下，不能有效拖洗积水的地面，使得拖洗后的地面留下水渍，拖洗效果差。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种地面拖洗机器人的控制方法及地面拖洗机器人，可以提高拖洗区域的拖洗效果。具体技术方案如下：

第一方面，提供了一种地面拖洗机器人的控制方法，所述地面拖洗机器人包括拖布，所述地面拖洗机器人还至少包括设置于所述拖布两侧的第一传感器和第二传感器，所述地面拖洗机器人设有拖洗模式、增强拖洗模式，所述方法包括：

通过所述第一传感器检测拖洗区域的拖洗前地面环境参数；

通过所述第二传感器检测所述拖洗区域经所述拖洗模式拖洗后的拖洗后地面环境参数；

将所述拖洗前地面环境参数和所述拖洗后地面环境参数的差值的绝对值，与比较基准值进行比较并获得比较结果，以控制所述地面拖洗机器人继续执行所述拖洗模式或切换至所述增强拖洗模式，所述比较基准值由所述拖洗前地面环境参数确定；

所述增强拖洗模式包括增加拖洗重复次数、增加拖布湿度或增加拖布贴合地面强度、以及增加吸尘力度的至少一种。

可选的，所述将所述拖洗前地面环境参数和所述拖洗后地面环境参数的差值的绝对值，与比较基准值进行比较并获得比较结果，以控制所述地面拖洗机器人继续执行所述拖洗模式或切换至所述增强拖洗模式的步骤，包括：

若所述拖洗前地面环境参数与所述拖洗后地面环境参数的差值的绝对值小于所述比较基准值，则控制所述地面拖洗机器人切换至所述增强拖洗模式；

若所述拖洗前地面环境参数与所述拖洗后地面环境参数的差值的绝对值不小于所述比较基准值，则控制所述地面拖洗机器人继续执行所述拖洗模式。

可选的，所述方法还包括：

若所述拖洗前地面环境参数大于第一预设阈值，则确定所述比较基准值为第一基准值；

若所述拖洗前地面环境参数不大于所述第一预设阈值，则确定所述比较基准值为第二基准值，所述第一基准值大于所述第二基准值。

可选的，所述第一传感器设置于所述地面拖洗机器人的前侧，所述第二传感器设置于所述地面拖洗机器人的后侧。

可选的，所述第一传感器和所述第二传感器皆为灰尘传感器；

所述通过所述第一传感器检测拖洗区域的拖洗前地面环境参数的步骤，包括：

通过所述第一传感器检测拖洗区域在拖洗前的灰尘浓度，作为所述拖洗区域的拖洗前地面环境参数；

所述通过所述第二传感器检测所述拖洗区域经所述拖洗模式拖洗后的拖洗后地面环境参数的步骤，包括：