[发明专利]辅助驾驶方法、装置、终端及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种辅助驾驶方法，应用于车辆，其特征在于，所述车辆设置有多个信息采集模块，所述方法包括：

获取多个所述信息采集模块采集到的多维度数据；

对所述多维度数据进行过滤处理，以过滤掉所述多维度数据中所包含的无效数据和/或跳变数据；

将所述车辆的多维度数据共享给与所述车辆的距离为预设距离内的其他车辆；

接收与所述车辆处于所述预设距离内的其他车辆所共享的多维度数据；及

对所述车辆的多维度数据及所述其他车辆所共享的多维度数据进行融合计算，以根据融合计算结果对所述车辆执行相应的控制策略；

其中，所述控制策略包括输出不同等级的告警信息和/或对所述车辆的当前驾驶行为进行相应干预操作，所述多维度数据包括所述车辆与处于同一车道的前车之间的距离信息，所述距离信息通过以下方式计算得到：

基于所述车辆及所述前车的GPS定位信息及预设地图得到所述车辆与所述前车的相对路程；

基于所述车辆的雷达模块来检测得到所述车辆与所述前车的相对距离；及

基于所述相对路程与所述相对距离运算得到所述车辆与前车之间的距离信息；

所述距离信息通过以下算式计算得到：

其中，S为所述距离信息，Sab为所述相对路程，Srab为所述相对距离， 及 为比例因子，St为所述车辆的雷达模块的最大探测距离，若Srab大于等于St时，则 定义为0；若所述车辆和/或所述前车在转弯处，则 同样定义为0。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，多个所述信息采集模块包括摄像头模块、雷达模块、GPS定位模块、5G V2X模块及车辆总线模块。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述车辆与所述前车的绝对速度、绝对加速度及所述车辆与所述前车之间的距离信息计算得到所述车辆与所述前车的预计碰撞时间；及

根据所述预计碰撞时间确定与所述预计碰撞时间对应的告警级别，以输出对应级别的告警信息；

其中，所述车辆包括多种告警级别，不同等级的告警级别对应不同的告警方式。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预计碰撞时间通过以下算式计算得到：

其中，t为所述预计碰撞时间，、分别为所述车辆与所述前车的绝对速度，、分别为所述车辆与所述前车的绝对加速度，S为所述距离信息。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述预计碰撞时间确定与所述预计碰撞时间对应的告警级别之后，还包括：

若根据所述预计碰撞时间确定与所述预计碰撞时间对应的告警级别为最高告警级别，则基于所述车辆与所述前车所采集到的多维度数据判断所述车辆当前是否具备变更车道的条件；

若所述车辆当前具备变更车道的条件，则输出变更车道的提醒信息；

若所述车辆当前不具备变更车道的条件，则基于所述预计碰撞时间、所述车辆与所述前车的绝对速度计算得到减速度，以基于所述减速度对所述车辆进行减速干预操作。