[发明专利]一种用于自动驾驶的感兴趣目标搜索区域确定方法

权利要求书

1.一种用于自动驾驶的感兴趣目标搜索区域确定方法，其特征在于，包括：

自车识别并估算当前的第一行驶场景信息；

接收其他设备发来的第二行驶场景信息；

根据所述第一行驶场景信息和所述第二行驶场景信息确定自车的行驶场景；

根据所述行驶场景确定感兴趣目标搜索区域；

调节自车的传感器监测所述感兴趣目标搜索区域；

所述行驶场景包括高速道路场景，根据所述行驶场景确定感兴趣目标搜索区域，包括：

当所述行驶场景为高速道路场景时，将自车的最小搜索距离、自车对相邻车道的搜索距离以及自车对自车所在车道的搜索距离的集合作为所述感兴趣目标搜索区域；

所述自车对相邻车道的搜索距离包括相邻车道前向搜索距离和相邻车道后向搜索距离；

所述自车对自车所在车道的搜索距离包括自车道前向搜索距离和自车道后向搜索距离；其中，

各个搜索距离通过以下步骤计算获得：

统计预设路段上各个车辆的车速，以计算预设路段的平均车速和车速的方差σ；

将和σ代入正态分布的公式估算某一车辆车速为v的概率p(v)；

根据p(v)、自车车速与其他车辆的速度差和单元检测时间计算所述自车的最小搜索距离；

根据p(v)、自车的变道时间、其他车辆的车速以及自车的偏移量计算所述相邻车道前向搜索距离和所述相邻车道后向搜索距离；

根据p(v)、自车的减速度、其他车辆的车速以及自车的偏移量计算所述自车道前向搜索距离和所述自车道后向搜索距离。

2.根据权利要求1所述的感兴趣目标搜索区域确定方法，其特征在于，

所述第一行驶场景信息包括对应于各个子区域的第一置信度信息；

所述第二行驶场景信息包括对应于所述各个子区域的第二置信度信息，其中，各个子区域根据包含有自车的目标区域划分得到。

3.根据权利要求2所述的感兴趣目标搜索区域确定方法，其特征在于，根据所述第一行驶场景信息和所述第二行驶场景信息确定自车的行驶场景，包括：

以置信度高的所述第一行驶场景信息或所述第二行驶场景信息作为判断依据来确定自车的行驶场景。

4.根据权利要求1所述的感兴趣目标搜索区域确定方法，其特征在于，所述行驶场景还包括城市道路场景；根据所述行驶场景确定感兴趣目标搜索区域，包括：

当所述行驶场景为城市道路场景时，将自车的最小搜索距离、自车对相邻范围的搜索距离以及自车对自车所在车道的搜索距离的集合作为所述感兴趣目标搜索区域。

5.根据权利要求4所述的感兴趣目标搜索区域确定方法，其特征在于，

所述自车对自车所在车道的搜索距离包括自车道前向搜索距离和自车道后向搜索距离；

根据p(v)、自车的减速度、其他车辆的车速以及自车的偏移量计算所述自车道前向搜索距离和所述自车道后向搜索距离，p(v)为某一车辆车速为v的概率；

根据以下公式计算所述自车的最小搜索距离和所述自车对相邻范围的搜索距离

其中，定义Ω＝{V₁，V₂，V₃，…，V_N}为该路段车路协同区域通讯范围内所有车辆的速度集合，V_min为该集合Ω的最小车速、V_max为该集合Ω的最大车速、为该集合Ω的平均车速、σ为该集合车速的方差、v为某一辆车的速度、V_ego是自车速度、abs(·)是求绝对值的运算符、k₁是与单位检测时间相关的比例系数、k_2′是和行人横穿自车车道所需时间相关的比例系数。

6.根据权利要求5所述的感兴趣目标搜索区域确定方法，其特征在于，所述行驶场景还包括泊车场景；根据所述行驶场景确定感兴趣目标搜索区域，包括：

当所述行驶场景为泊车场景时，将自车的最小搜索距离和自车对相邻范围的搜索距离的集合作为所述感兴趣目标搜索区域，其中，所述泊车场景的自车的最小搜索距离和自车对相邻范围的搜索距离的计算公式与所述城市道路场景的自车的最小搜索距离和自车对相邻范围的搜索距离的计算公式一致。

7.根据权利要求1所述的感兴趣目标搜索区域确定方法，其特征在于，调节自车的传感器监测所述感兴趣目标搜索区域，包括：

调节自车的所述传感器的感知视场中轴水平方向、安装位置、俯仰视角、感知距离和感知视场角，以使得所述传感器对准所述感兴趣目标搜索区域进行监测。