[发明专利]点胶设备的旋转轴标定方法及其装置

权利要求书

1.一种点胶设备的旋转轴标定方法，其特征在于，所述点胶设备的旋转轴标定方法包括：

在五轴点胶设备的Z轴上安装探测头，在A旋转平台和C旋转平台上固定标定球，所述标定球的球心到回转台上表面的距离与所述A旋转平台的A轴的轴心线到回转台上表面的距离相等，通过所述探测头测所述标定球的球心在新坐标系下的其次坐标表达式；

将所述A旋转平台的A轴设定为标定轴，当摆动轴A轴位于不同摆动角度时，利用探测头测量标定球的球心坐标在X、Y、Z方向上的第一位置偏差值公式；

将所述C旋转平台的C轴设定为标定轴，当旋转轴C轴位于不同旋转角度时，利用探测头测量标定球的球心坐标在X、Y、Z方向上的第二位置偏差值公式；

基于所述标定球的球心在新坐标系下的其次坐标表达式和所述第一位置偏差值公式得到A轴偏差矩阵方程；

基于所述标定球的球心在新坐标系下的其次坐标表达式和所述第二位置偏差值公式得到C轴偏差矩阵方程；

根据所述A轴偏差矩阵方程和所述C轴偏差矩阵方程进行求解得到摆动轴A轴、旋转轴C轴在机械坐标系中的偏差值，将此偏差值补偿到点胶设备的五轴联动系统中，从而完成五轴点胶设备的A旋转平台A轴和C旋转平台C轴的标定过程。

2.根据权利要求1中所述的点胶设备的旋转轴标定方法，其特征在于，在整个标定过程中，点胶设备的机械坐标系设定为坐标系基准，以其次坐标方式建立标定球的传递函数。

3.根据权利要求1中所述的点胶设备的旋转轴标定方法，其特征在于，在五轴点胶设备中，所述A旋转平台的A轴轴心线与Y轴平行，A旋转平台绕Y轴方向摆动；所述C旋转平台的C轴轴心线与Z轴平行，C旋转平台绕Z轴方向转动；在所述标定球安装时，所述标定球的球杆与回转工作台的表面垂直。

4.根据权利要求1中所述的点胶设备的旋转轴标定方法，其特征在于，在步骤通过所述探测头测所述标定球的球心在新坐标系下的其次坐标表达式中，将A轴和C轴旋转至零度位置，用所述探测头探测所述标定球球面上任意三点，经计算得到所述标定球的球心在机械坐标系下的初始坐标P(0,0)，以P(0,0)为原点建立新坐标系，则所述标定球的球心在新坐标系下的其次坐标表达式为：

M＝(X Y Z 1)^T；

其中T表示转置矩阵符号。