[发明专利]识别车道的方法、装置及计算设备

说明书

本申请提供了一种识别车道的方法、装置及计算设备，属于智能交通技术领域。该方法包括：在视频中识别车道时，获取设置于交通道路的监控设备拍摄的视频，视频记录了行驶在交通道路上的多个车辆，确定每个车辆在视频的多个视频帧中的位置，根据每个车辆在视频的多个视频帧中的位置，确定每个车辆在视频中的行车轨迹，根据多个车辆在视频中的行车轨迹，识别视频中的至少一条车道。采用本申请，可以动态地对视频中的车道进行识别，提高了识别车道的准确性。

本申请要求于2019年08月28日提交的申请号为201910804345.5、发明名称为“一种识别视频中的车道线的方法、装置及设备”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本申请涉及智能交通(intelligent transportation)技术领域，特别涉及一种识别车道的方法、装置及计算设备。

背景技术

随着智能交通的发展，当前常采用大量监控设备对交通道路的交通状态进行监控，进而根据监控设备记录的视频对交通道路的交通状态进行分析和调控。在使用监控设备记录的视频对交通状态进行分析和调控时，通常需要获得交通道路上的车道线在每个监控设备拍摄的视频中的位置，进而确定视频中的车道的位置。根据视频中的车道的位置，可以进行交通事件分析，例如，进行交通流量分析、交通违法违规事件确定等。确定视频中车道的位置的准确性直接影响后续交通事件和交通流量分析的准确性，所以需要一种准确性较高的确定方式。

相关技术中，人工预先观察每个摄像头拍摄的视频图像，在每个摄像头拍摄的视频图像中标出车道线在视频中的位置(即根据视频画面预先确定车道线在每个摄像头拍摄的视频中的像素位置)，系统对人工标记的车道线在视频中的位置进行存储。在后续交通事件的分析过程中，可在获取到监控设备拍摄的视频后，根据人工预先标定的车道在视频中的位置，确定交通事件等。然而在某些情况下(如监控设备的拍摄角度发生变化的情况)，由于并不能及时地发现监控设备的拍摄角度已经发生变化，所以再将人工标定的车道应用于拍摄角度变化后拍摄的视频中时，会导致视频中标定的车道与当前车道在视频中的实际位置不重合，进而导致交通事件分析结果也不准确。

发明内容

本申请提供了一种识别车道的方法、装置及计算设备，用以动态的对视频中的车道进行识别，提高识别车道的准确性。

第一方面，本申请提供了一种识别车道的方法，该方法可以由识别装置执行。具体的，识别装置可以获取设置于交通道路的监控设备拍摄的视频，视频中记录了交通道路上经过监控设备的拍摄范围的车辆。然后识别装置将视频输入至车辆检测模型，获得每个车辆在视频的多个视频帧中的位置(该位置为车辆在视频帧中的像素位置)。识别装置使用每个车辆在视频的多个视频帧中的位置，确定出每个车辆在视频中的行车轨迹。然后识别装置使用多个车辆在视频中的行车轨迹，识别出视频中的至少一条车道。

上述方法可以动态地根据视频确定出视频中的车道，而不需要人工预先通过观察视频图像确定视频中的车道。即使监控设备的拍摄角度发生变化，识别装置也可以更为及时地获取角度变化后的视频中的车道，进而可以提升交通事件分析结果的准确性。

一种可能的实现方式中，识别装置可以将视频输入至车辆类型检测模型，获得视频中每个车辆的类型，车辆的类型可以包括公交车、小汽车、大客车等。识别装置可以确定每个车道中包括的行车轨迹，然后对于识别出的任一车道，识别装置可以使用每个车道包括的行车轨迹和该车道包括的行车轨迹所属的车辆的类型，确定出该车道的行驶类型。对于任一车道，该车道的行驶类型用于指示该车道上可以行驶的车辆的类型。

这样，进一步识别出视频中已识别车道的行驶类型，为判定车辆是否在自身所能行驶的车道上行驶提供参考。