[发明专利]多层式托手以及具备其的搬运机器人

权利要求书

1.一种多层式托手，其特征在于，具有：

多个托手，分别具有托手体和在其基部支承该托手体的支承体，上述多个托手被配置成在上下方向上重叠；

引导单元，其将上述多个托手维持它们的姿态，并引导成能在上下方向上移动；和

托手间间距约束单元，其约束上述多个托手的最大间距间隔，

上述多个托手，由位于一个空一个的位置的第1群的托手和这以外的第2群的托手构成，上述托手间间距约束单元约束上下相邻的第1群的托手与第2群的托手间的最大间距间隔。

2.根据权利要求1所述的多层式托手，其特征在于，

位于上方位置的第1群的托手和位于其正下方位置的第2群的托手间，通过设于该第1群的托手的向上抵接部、和设于该第2群的托手的向下抵接部相互抵接来约束两者间的最大间距间隔，位于上方位置的第2群的托手与位于其正下方位置的第1群的托手间，通过设于该第2群的托手的向上抵接部、和设于该第1群的托手的向下抵接部相互抵接来约束两者间的最大间距间隔。

3.根据权利要求2所述的多层式托手，其特征在于，

上述第1群的托手的向上抵接部与上述第2群的托手的向下抵接部的组，在第1平面位置位于在上下方向上重叠的位置，上述第2群的托手的向上抵接部与上述第1群的托手的向下抵接部的组，在与上述第1平面位置不同的第2平面位置位于在上下方向上重叠的位置。

4.根据权利要求3所述的多层式托手，其特征在于，

上述向下抵接部形成在块体中的折回伸出部的下表面，其中所述块体具有从各托手向侧方延伸出的侧方伸出部、从该侧方伸出部向上方延伸出的上方伸出部、和从该上方伸出部延伸成接近托手的上述折回伸出部，

并且上述向上抵接部形成在向各托手的侧方延伸出的约束片的上表面，在上述第1平面位置以及上述第2平面位置，上述块体抵接成上下堆叠，从而上述多个托手的最小间距间隔被约束。

5.根据权利要求4所述的多层式托手，其特征在于，

上述托手的上述支承体具有大致矩形虚拟区域，上述第1平面位置和上述第2平面位置位于在上述大致矩形虚拟区域的宽度方向两侧对置的位置。

6.根据权利要求4或5所述的多层式托手，其特征在于，

上述引导单元分别引导位于上述第1平面位置的多个上述块体和位于上述第2平面位置的多个上述块体。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的多层式托手，其特征在于，

所述多层式托手还具备：升降机构，其使最上方位置的上述托手升降。

8.一种搬运机器人，其特征在于，具备权利要求1～7中任一项所述的多层式托手。