[发明专利]一种一体化机器人关节

权利要求书

1.一种一体化机器人关节，包括壳体（1），其特征在于，所述壳体（1）的右端是凹弧形，凹弧形面的中间设有圆形孔槽（8），所述壳体（1）左侧内壁中间固定连接有弹性杆（2），弹性杆（2）的右端固定连接有固定板（17），固定板（17）上固定连接有第一轴承（16），第一轴承（16）的内圈固定连接有传动杆（12），所述传动杆（12）上设有第二转轮（7），所述壳体（1）的上端设有机箱（3），机箱（3）上设有第一传动轴（4），所述第一传动轴（4）上设有第一转轮（6），所述第一转轮（6）通过传动带（5）和第二转动轮转动连接，所述壳体（1）的下侧内壁右端设有支撑架（13），所述传动杆（12）的右端穿过支撑架（13）和孔槽（8）固定连接在球形接头（11）上，所述球形接头（11）的右端固定连接有连接臂（10）；所述壳体（1）内设置有驱动传动杆（12）外端转动的翘曲机构，所述翘曲机构包括伸缩杆（14），伸缩杆（14）设置在所述传动杆（12）上靠近第二转轮（7）的右边下侧，并与传动杆（12）连接，伸缩杆（14）下方固定连接在底座（15）上，底座（15）固定在壳体（1）的下侧内壁上；所述伸缩杆（14）为电动伸缩杆（14）；所述支撑架（13）包括底架（18）和限位框（21），所述限位框（21）固定连接在底架（18）上，所述限位框（21）的两侧设有滑槽（22），两侧滑槽（22）内均设有滑块（20），两滑块（20）连接在第二轴承（19）的外圈上，所述传动杆（12）穿过第二轴承（19）的内圈。

2.根据权利要求1所述的一种一体化机器人关节，其特征在于，所述机箱（3）内设置有电机（23）和减速器（25），所述电机（23）设在机箱（3）的左侧，电机（23）的右侧连接有第二传动轴（24），所述第二传动轴（24）的右端连接有减速器（25），所述减速器（25）的右端连接在第一传动轴（4）上。

3.根据权利要求1所述的一种一体化机器人关节，其特征在于，所述传动带（5）为弹性传动带。

4.根据权利要求1～3任一项所述的一种一体化机器人关节，其特征在于，所述壳体（1）的凹弧形面上设置有弹性垫（9），所述弹性垫（9）是橡胶材质制成。

5.根据权利要求4所述的一种一体化机器人关节，其特征在于，所述弹性杆（2）替换为弹簧。