[发明专利]机器的移动轨迹评测方法及装置

权利要求书

1.一种机器的移动轨迹评测方法，其特征在于，包括：

以预设频率采样机器的位置信息，根据每一采样点对应的所述位置信息将所述采样点按采样顺序依次连接得到移动轨迹；其中，每两采样顺序上相邻的所述采样点之间的轨迹为路径单元；

每次采样后，计算当前采样点所在的路径单元与所述移动轨迹中其它路径单元之间的路径距离，确定得到的所有所述路径距离中最小的路径距离为检测距离，其中，对于所述移动轨迹中除所述当前采样点所在的路径单元以外的每一其他路径单元，若所述当前采样点所在的路径单元与所述其他路径单元相交，则所述当前采样点所在的路径单元与所述其他路径单元之间的所述路径距离为零，若所述当前采样点所在的路径单元与所述其他路径单元不相交，则计算所述当前采样点所在的路径单元与所述其他路径单元之间的所述路径距离，所述路径距离为所述当前采样点所在的路径单元的两个所述采样点与所述其他路径单元之间的距离、所述其他路径单元的两个所述采样点与所述当前采样点所在的路径单元之间的距离中的最小值；

若所述检测距离未超出预设阈值，则根据所述当前采样点所在的路径单元计算移动轨迹重复率。

2.如权利要求1所述的机器的移动轨迹评测方法，其特征在于，在每次采样后，计算当前采样点所在的路径单元与所述移动轨迹中其它路径单元之间的路径距离，确定得到的所有所述路径距离中最小的路径距离为检测距离之后，还包括：

若所述检测距离超出预设阈值，则计算所述当前采样点所在的路径单元的长度并累加至总移动长度中，根据更新后的总移动长度和获取到的重复轨迹长度计算移动轨迹重复率。

3.如权利要求2所述的机器的移动轨迹评测方法，其特征在于，所述若所述检测距离未超出预设阈值，则根据所述当前采样点所在的路径单元计算移动轨迹重复率，包括：

若所述检测距离未超出预设阈值，则计算所述当前采样点所在的路径单元的长度，并累加至所述总移动长度和所述重复轨迹长度中；

根据更新后的总移动长度和更新后的重复轨迹长度计算所述移动轨迹重复率。

4.如权利要求3所述的机器的移动轨迹评测方法，其特征在于，所述移动轨迹重复率的计算公式为：

其中，P_L为移动轨迹重复率；L_all为所述总移动长度；L_over为所述重复轨迹长度。

5.如权利要求1至4任一所述的机器的移动轨迹评测方法，其特征在于，所述预设阈值根据所述机器的占地面积进行设置。

6.一种机器的移动轨迹评测装置，其特征在于，包括：

位置信息采样模块，用于以预设频率采样机器的位置信息，根据每一采样点对应的所述位置信息将所述采样点按采样顺序依次连接得到移动轨迹；其中，每两采样顺序上相邻的所述采样点之间的轨迹为路径单元；

检测距离确定模块，用于每次采样后，计算当前采样点所在的路径单元与所述移动轨迹中其它路径单元之间的路径距离，确定得到的所有所述路径距离中最小的路径距离为检测距离，其中，对于所述移动轨迹中除所述当前采样点所在的路径单元以外的每一其他路径单元，若所述当前采样点所在的路径单元与所述其他路径单元相交，则所述当前采样点所在的路径单元与所述其他路径单元之间的所述路径距离为零，若所述当前采样点所在的路径单元与所述其他路径单元不相交，则计算所述当前采样点所在的路径单元与所述其他路径单元之间的所述路径距离，所述路径距离为所述当前采样点所在的路径单元的两个所述采样点与所述其他路径单元之间的距离、所述其他路径单元的两个所述采样点与所述当前采样点所在的路径单元之间的距离中的最小值；

移动轨迹重复率计算模块，用于若所述检测距离未超出预设阈值，则根据所述当前采样点所在的路径单元计算移动轨迹重复率。

7.如权利要求6所述的机器的移动轨迹评测装置，其特征在于，所述装置还包括：

总移动长度累计模块，用于若所述检测距离超出预设阈值，则计算所述当前采样点所在的路径单元的长度并累加至总移动长度中。

8.一种评测装置，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述机器的移动轨迹评测方法的步骤。