[发明专利]一种用于高压室巡检的协作型移动操作机器人机构

权利要求书

1.一种用于高压室巡检的协作型移动操作机器人机构，其特征在于：包括移动车体机构(1)、机械臂机构(2)及末端多功能执行器机构(3)，其中机械臂机构(2)安装于移动车体机构(1)上，该机械臂机构(2)的输出端连接有所述末端多功能执行器机构(3)，所述机械臂机构(2)及末端多功能执行器机构(3)随移动车体机构(1)运动；所述机械臂机构(2)包括基座(201)、作为输出端的末端法兰(210)及多个位于基座(201)与末端法兰(210)之间并串联连接的模块化关节，所述末端多功能执行器机构(3)安装在末端法兰(210)上，具有与所述模块化关节数量相等的自由度；所述移动车机构(1)带动机械臂机构(2)及末端多功能执行器机构(3)运动到高压室内指定位置，所述末端多功能执行器机构(3)通过机械臂机构(2)的驱动至指定位姿，由该末端多功能执行器机构(3)执行作业任务。

2.根据权利要求1所述用于高压室巡检的协作型移动操作机器人机构，其特征在于：所述移动车体机构(1)包括车体底盘(101)及行走轮驱动机构(102)，所述基座(201)固定在该车体底盘(101)的上表面，所述车体底盘(101)下表面前后两侧的左右两端均安装有用于在高压室内行走的行走轮驱动机构(102)。

3.根据权利要求1所述用于高压室巡检的协作型移动操作机器人机构，其特征在于：所述模块化关节为六个，每一个模块化关节均提供一个自由度，六个模块化关节分别为第一模块化关节(202)、第二模块化关节(203)、第三模块化关节(205)、第四模块化关节(207)、第五模块化关节(208)及第六模块化关节(209)，各模块化关节结构相同，均包括支架、电机及输出轴，所述电机安装于支架上，所述第一模块化关节(202)的支架安装在所述基座(201)上，所述第六模块化关节(209)的输出轴连接有末端法兰(210)，所述第二～六模块化关节中任意一个模块化关节的支架连接于相邻的上一模块化关节的输出轴。

4.根据权利要求3所述用于高压室巡检的协作型移动操作机器人机构，其特征在于：所述第一模块化关节(202)、第五模块化关节(208)的输出轴相平行，且轴向均为竖直方向；所述第二模块化关节(203)、第三模块化关节(205)、第四模块化关节(207)及第六模块化关节(209)的输出轴相平行，且轴向均为水平方向。

5.根据权利要求3所述用于高压室巡检的协作型移动操作机器人机构，其特征在于：所述第二模块化关节(203)的输出轴与第三模块化关节(205)的支架之间通过第一连杆(204)相连，所述第三模块化关节(205)的输出轴与第四模块化关节(207)的支架之间通过第二连杆(206)连接。

6.根据权利要求1所述用于高压室巡检的协作型移动操作机器人机构，其特征在于：所述末端多功能执行器机构(3)包括输入法兰(301)、多个旋转关节、执行器主体(305)、局放检测仪(306)、直线运动单元(307)、应急分闸操作装置(308)、工业相机(309)、光源(310)及红外热像仪(311)，该输入法兰(301)与所述机械臂机构(2)的输出端相连，所述执行器主体(305)通过多个旋转关节与输入法兰(301)连接，该执行器主体(305)上分别安装有局放检测仪(306)、应急分闸操作装置(308)、工业相机(309)及红外热像仪(311)，所述工业相机(309)上具有光源(310)，所述应急分闸操作装置(308)内部设有直线运动单元(307)，该直线运动单元(307)为移动关节。

7.根据权利要求6所述用于高压室巡检的协作型移动操作机器人机构，其特征在于：所述执行器主体(305)具有五个接口，位于左端的接口与所述最末端的旋转关节连接，位于右端的两个接口分别与所述应急分闸操作装置(308)及工业相机(309)连接，位于上端的接口与所述局放检测仪(306)连接，位于下端的接口与所述红外热像仪(311)连接。