[发明专利]一种无源目标的定位方法及装置

说明书

本发明公开了一种无源目标的定位方法及装置，该方法包括：获取无源目标的先验状态估计和先验协方差估计，无源目标的先验状态估计和先验协方差估计根据预设的初始化的初始状态估计和初始协方差估计确定；获取多个观测点对无源目标观测的角度信息，角度信息包括无源目标的方位角和俯仰角；根据多个观测点对无源目标观测的角度信息，得到无源目标的估计位置信息；根据无源目标的先验状态估计、先验协方差估计以及无源目标的估计位置信息，得到后验状态估计；当后验状态估计满足目标条件时，将后验状态估计作为无源目标的位置信息。通过得到的后验状态估计得到无源目标的位置信息，提高了获取的无源目标的位置信息的准确性。

技术领域

本发明涉及目标跟踪领域，具体涉及一种无源目标的定位方法及装置。

背景技术

目标跟踪是利用观测到的数据对运动目标的状态进行预测，从而预测下一时刻目标的运动位置，以完成目标运动轨迹的跟踪，在军事和民用领域有着广泛的应用。在无源目标跟踪中，由于无源目标不可能主动发出位置信息，所以需要通过观测器来获得无源目标的位置信息。但观测器的观测精度有限，存在观测误差，使得通过观测器不能准确得到无源目标的位置信息。

发明内容

因此，本发明要解决的技术问题在于克服相关技术中不能准确得到无源目标的位置信息的问题，从而提供一种无源目标的定位方法及装置。

根据第一方面，本发明实施例提供了一种无源目标的定位方法，包括如下步骤：获取所述无源目标的先验状态估计和先验协方差估计，所述无源目标的先验状态估计和先验协方差估计根据预设的初始化的初始状态估计和初始协方差估计确定；获取多个观测点对所述无源目标观测的角度信息，所述角度信息包括所述无源目标的方位角和俯仰角；根据所述多个观测点对所述无源目标观测的角度信息，得到无源目标的估计位置信息；根据所述无源目标的先验状态估计、所述先验协方差估计以及所述无源目标的估计位置信息，得到后验状态估计；当所述后验状态估计满足目标条件时，将所述后验状态估计作为所述无源目标的位置信息。

根据第一方面，在第一方面第一实施方式中，所述当所述后验状态估计满足目标条件时，将所述后验状态估计作为所述无源目标的位置信息，包括：获取所述后验状态估计与所述先验状态估计的差对应的第一范数；获取所述先验状态估计对应的第二范数；当所述第一范数与所述第二范数的比值小于或等于预设值时，将所述后验状态估计作为所述无源目标的位置信息。

根据第一方面，在第一方面第二实施方式中，所述根据所述无源目标的先验状态估计、所述先验协方差估计以及所述无源目标的估计位置信息，得到后验状态估计之后，所述方法还包括：当所述后验状态估计不满足所述目标条件时，基于目标计算方法，对所述后验状态估计进行更新，得到更新后的后验状态估计，直至所述更新后的后验状态估计满足所述目标条件；将所述更新后的后验状态估计作为所述无源目标的位置信息。

根据第一方面第二实施方式，在第一方面第三实施方式中，所述当所述后验状态估计不满足所述目标条件时，基于目标计算方法，根据当前所述后验状态估计，得到更新后的后验状态估计，直至所述更新后的后验状态估计满足所述目标条件，包括：获取所述更新后的后验状态估计与前一个所述后验状态估计的差对应的第三范数；获取前一个所述后验状态估计对应的第四范数；当所述第三范数与所述第四范数的比值小于或等于预设值时，将所述更新后的后验状态估计作为所述无源目标的位置信息。